[发明专利]一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质

权利要求书

1.一种立体停车库的泊车方法，其特征在于，包括：

S01：获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；

S02：车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，若未被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；若接驳点未被占用，车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划，并执行该泊车路径规划；

S03：当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，立体停车库控制单元控制接驳点将车辆输送至规划停车位；

其中，步骤S02中判断规划停车位是否被占用时：

S021：车辆控制单元根据自身感知设备感知数据判断车辆当前所在位置是否符合接驳点接驳要求；

S022：立体停车库控制单元接收接泊请求后，根据立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备的感知数据确认车辆是否已经停在接驳点处。

2.根据权利要求1所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于：

S021：车辆控制单元根据自身感知设备感知数据判断车辆当前所在位置是否符合接驳点接驳要求包括：若符合则车辆控制单元向立体停车库控制单元发送接泊请求，若不符合则调整车辆位置直至符合接驳点对车辆的位置要求；

S022：立体停车库控制单元接收接泊请求后，根据立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备的感知数据确认车辆是否已经停在接驳点处，车辆在接驳点处的位置是否符合要求包括：若符合要求则立体停车库控制单元启动接驳点的升降装置和/或传送装置将该车辆传输至规划停车位；若不符合要求则立体停车库控制单元发送无法传输的应答给车辆控制单元。

3.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S02中判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用时，判断分为两步：

S023：先自立体停车库控制单元符合泊车事件要求的应答数据包中查询立体停车库控制单元的接驳点接驳时间表，对比车辆当前时间表，若车辆预估进入接驳点时间处于立体停车库控制单元配置给接驳点接驳时间表时间范围内，

S024：当车辆进入立体停车库接驳点范围内时，先查询实时立体停车库控制单元应答数据中查询接驳点是否被占用，若有则认为被占用，若无则车辆由自身感知数据二次查询接驳点是否被占用，若有则认为接驳点被占用，若无则认为接驳点没有被占用。

4.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S01获取局部地图的途径是车辆通讯单元自停车库局域网或云端下载，停车库局域网或云端通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

5.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S02车辆控制单元与云端通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，云端根据停车库调度情况配置给车辆控制单元一个规划停车位，若规划停车位是立体停车位，云端负责将该规划停车位以及规划停车位接驳点的空间信息与该车辆轮廓相匹配，匹配成功后云端发送应答给车辆控制单元，由车辆控制单元先行驶到该立体停车库范围内，使车辆控制单元与立体停车库建立通讯。

6.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S02车辆控制单元与立体停车库控制单元通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，泊车请求包括规划停车位编号、车辆物理信息、车辆位置信息，立体停车库控制单元确认规划停车位编号是否被占用、车辆物理信息是否与规划停车位匹配以及当前调度任务在时间上是否可以执行该泊车任务，若均符合泊车事件要求，则立体停车库控制单元应答该请求车辆。