[发明专利]一种自适应多功能双体水下滑翔机

说明书

一种自适应多功能双体水下滑翔机属于水下航行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的稳定性差、运行速度低、定位精度低以及续航能力不足以维持大范围、大航程实验和研究的问题。本发明包括两个结构相同对称设置的单体滑翔机；每个单体滑翔机包括：主体机身；对称设置在主体机身两侧的机翼；同轴设置在主体机身内的姿态调节模块，姿态调节模块至少包括沿轴运动及绕轴转动的活动电池组；同轴设置在主体机身上的浮力调节模块，浮力调节模块至少包括设置在主体机身内的内油囊以及设置在主体机身外的外油囊，调整外油囊体积；设置在主体机身外表面的温差能驱动模块；以及设置在主体机身内的控制模块；两个单体滑翔机相邻的两个机翼通过自主拼接机翼拆卸连接。

技术领域

本发明属于水下航行器技术领域，具体涉及一种自适应多功能双体水下滑翔机。

背景技术

水下滑翔机属于水下自主航行器，是一种新型的自主海洋观测平台，在水下执行任务时不要人工监视和操控，与普通水下自主航行器的区别在于水下滑翔机没有外挂推进装置的系统，其主要由净浮力驱动，即重力与浮力的合作用力驱动，它通过沿主轴移动重物块调整自身重心和浮心的相对位置改变俯仰姿态，通过尾舵摆动或相对主轴旋转重物块改变横滚姿态，借助机身和固定尾翼的水动力分量产生横向和侧向位移，实现了水下滑翔机在垂直剖面内的锯齿状滑翔运动和空间转向运动。水下滑翔机会在上一个滑翔任务完成后浮出水面，向岸站传送水下搜集的海洋数据，并接收控制指令，通过卫星天线实现双向通讯。水下滑翔机基于不同的监测目的可以搭载各种不同的传感器或仪器装备，与基于科考船的海洋监测相比，水下滑翔机的使用节省了监测成本、扩展了监测范围，可以近实时获得海洋监测数据。但是现有技术中的水下滑翔机水下航行时的稳定性差，运行速度低，定位精度低，并且续航能力不足以维持大范围、大航程实验和研究。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自适应多功能双体水下滑翔机，解决现有技术存在的稳定性差、运行速度低、定位精度低以及续航能力不足以维持大范围、大航程实验和研究的问题；具有充足的空间对测试装置进行搭载。

为实现上述目的，本发明的一种自适应多功能双体水下滑翔机包括两个结构相同、轴线平行对称设置的单体滑翔机；

每个所述单体滑翔机包括：

主体机身；

对称设置在所述主体机身两侧的机翼；

同轴设置在所述主体机身内的姿态调节模块，所述姿态调节模块至少包括沿轴向往复运动及绕轴转动的活动电池组；

同轴设置在所述主体机身上的浮力调节模块，所述浮力调节模块至少包括设置在主体机身内的内油囊以及设置在所述主体机身外的外油囊，所述内油囊和所述外油囊通过油管连通实现油液传输，调整外油囊体积；

设置在所述主体机身外表面的温差能驱动模块；所述温差能驱动模块吸收洋流温差能并为单体滑翔机整体供能；

以及设置在所述主体机身内的控制模块，所述控制模块和所述姿态调节模块及浮力调节模块电连接控制运动；

两个所述单体滑翔机相邻的两个机翼通过自主拼接装置拆卸连接。

所述姿态调节模块还包括：

连接体，所述连接体包括相互平行同轴依次设置的第一连接体、第二连接体、第三连接体和第四连接体，所述第二连接体包括两个同轴的圆环，所述活动电池组两端分别与第二连接体中与第三连接体相对的圆环的端面和第三连接体的端面固定连接；

连接在第一连接体和第四连接体之间的托板；

连接在第一连接体和第四连接体之间的滚珠丝杠副，所述滚珠丝杠副的丝杠和所述连接体同轴设置，丝杠分别与所述第一连接体、第二连接体、第三连接体和第四连接体转动配合；