[发明专利]一种自适应多功能双体水下滑翔机

权利要求书

1.一种自适应多功能双体水下滑翔机，其特征在于，包括两个结构相同、轴线平行对称设置的单体滑翔机；

每个所述单体滑翔机包括：

主体机身(1)；

对称设置在所述主体机身(1)两侧的机翼(2)；

同轴设置在所述主体机身(1)内的姿态调节模块(4)，所述姿态调节模块(4)至少包括沿轴向往复运动及绕轴转动的活动电池组(401)；

同轴设置在所述主体机身(1)上的浮力调节模块(5)，所述浮力调节模块(5)至少包括设置在主体机身(1)内的内油囊(501)以及设置在所述主体机身(1)外的外油囊(502)，所述内油囊(501)和所述外油囊(502)通过油管连通实现油液传输，调整外油囊(502)体积；

设置在所述主体机身(1)外表面的温差能驱动模块(3)；所述温差能驱动模块(3)吸收洋流温差能并为单体滑翔机整体供能；

以及设置在所述主体机身(1)内的控制模块(6)，所述控制模块(6)和所述姿态调节模块(4)及浮力调节模块(5)电连接控制运动；

两个所述单体滑翔机相邻的两个机翼(2)通过自主拼接装置(7)拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应多功能双体水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块(4)还包括：

连接体，所述连接体包括相互平行同轴依次设置的第一连接体(402)、第二连接体(403)、第三连接体(404)和第四连接体(405)，所述第二连接体(403)包括两个同轴的圆环，所述活动电池组(401)两端分别与第二连接体(403)中与第三连接体(404)相对的圆环的端面和第三连接体(404)的端面固定连接；

连接在第一连接体(402)和第四连接体(405)之间的托板(406)；

连接在第一连接体(402)和第四连接体(405)之间的滚珠丝杠副(407)，所述滚珠丝杠副(407)的丝杠和所述连接体同轴设置，丝杠分别与所述第一连接体(402)、第二连接体(403)、第三连接体(404)和第四连接体(405)转动配合；

设置在第二连接体(403)的两个圆环之间的多个直线电机(415)，多个直线电机(415)固定在任意一个圆环的端面，直线电机(415)的伸长或缩短和另一个圆环的端面顶紧或远离；

固定在所述第三连接体(404)上的径向调节伺服电机(409)，所述径向调节伺服电机(409)和所述控制模块(6)电连接；所述活动电池组(401)和所述径向调节伺服电机(409)连接供电；

连接在所述径向调节伺服电机(409)的输出轴和滚珠丝杠副(407)的丝杠之间的齿轮副(410)，所述齿轮副(410)的主动齿轮和所述径向调节伺服电机(409)输出轴同轴固定连接，所述齿轮副(410)的从动齿轮套和所述滚珠丝杠副(407)的螺母固定连接；

和所述主动齿轮同轴固定连接的角度传感器(411)，所述角度传感器(411)和所述控制模块(6)电连接；

以及和所述滚珠丝杠副(407)任意一端通过联轴器连接的轴向调节伺服电机(408)，所述轴向调节伺服电机(408)和所述控制模块(6)电连接，所述活动电池组(401)和所述轴向调节伺服电机(408)连接供电。

3.根据权利要求2所述的一种自适应多功能双体水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块(4)还包括保护机构(412)，所述保护机构(412)包括：

多个设置在第一连接体(402)和第二连接体(403)之间的和所述滚珠丝杠平行设置的导杆(413)，多个所述导杆(413)一端固定在第二连接体(403)中靠近第一连接体(402)中的圆环的端面；

以及多个卡槽(414)，所述卡槽(414)固定在所述托板(406)上，多个所述卡槽(414)分别和多个导杆(413)同轴滑动配合。