[发明专利]封闭空间的区域分割方法、装置和可移动设备

说明书

本发明涉及一种封闭空间的区域分割方法、装置和可移动设备，属于可移动设备领域。该方法包括：获取封闭空间的地图；获取轨迹点；对所述轨迹点进行处理，并结合所述地图识别出所述封闭空间中的正确门；采用所述正确门结合所述地图对所述封闭空间进行区域分割。本发明通过识别封闭空间中的门并通过识别出的门结合封闭空间地图对区域进行分割，更符合客观规律，能够提高区域划分的准确度和效率。

技术领域

本发明涉及可移动设备领域，尤其涉及一种封闭空间的区域分割方法、装置和可移动设备。

背景技术

可移动设备是指在设定封闭空间内自主执行预设任务的设备，目前可移动设备通常包括但不限于清洁机器人(例如智能扫地机、智能擦地机、擦窗机器人)、陪伴性移动机器人(例如智能电子宠物、保姆机器人)、服务型移动机器人(例如酒店、旅馆、会晤场所的接待机器人)、工业巡检智能设备(例如电力巡检机器人、智能叉车等)、安防机器人(例如家用或商用智能警卫机器人)。

可移动设备在封闭空间中移动，为了更好地完成预设任务，通常需要分辨各个房间，比如，移动到指定房间，局域清扫等。相关技术中，通常是先识别出房间中心，再从中心向外扩展到边界处，完成房间分割。但是，这种房间分割方式会在准确度、分割效率等方面存在一定问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种封闭空间的区域分割方法、装置和可移动设备。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种封闭空间的区域分割方法，包括：

获取封闭空间的地图；

获取轨迹点；

对所述轨迹点进行处理，并结合所述地图识别出所述封闭空间中的正确门；

采用所述正确门结合所述地图对所述封闭空间进行区域分割。

优选地，所述对所述轨迹点进行处理，并结合所述地图识别出所述封闭空间中的正确门，包括：

根据所述轨迹点确定候选点；

对所述候选点进行聚类，以及确定聚类中的聚类代表点；

对所述聚类代表点进行筛选，确定候选门；

对所述候选门进行筛选得到合理门；

对所述合理门分割的区域进行区域融合，在所述合理门中筛选出正确门。

优选地，所述轨迹点包括：真实轨迹点，和/或，虚拟轨迹点，所述获取轨迹点，包括：

获取可移动设备在所述封闭空间中实际经过的真实轨迹点；和/或，

采用预设的虚拟轨迹点生成算法，在所述封闭空间的地图中生成虚拟轨迹点；

优选地，所述获取封闭空间的地图，包括：

获取原始地图，对所述原始地图进行处理，并提取轮廓；

对提取的轮廓进行筛选，并以保留的轮廓绘制封闭空间的地图。

优选地，所述根据所述轨迹点确定候选点，包括：

对应各个轨迹点，将经过所述轨迹点、且方向为可选方向的直线与所述轨迹点两侧的障碍物边界的交点构成的线段，确定为可选线段；

在所述可选线段中确定出待采用的最短线段；

将所述待采用的最短线段的中点确定为候选点；

所述在所述可选线段中确定出待采用的最短线段，包括：

在所有所述可选线段中选择出最短线段，将所述最短线段确定为待采用的最短线段；或者，