[发明专利]封闭空间的区域分割方法、装置和可移动设备

权利要求书

1.一种封闭空间的区域分割方法，其特征在于，包括：

获取封闭空间的地图；

获取所述封闭空间的地图中的轨迹点；

对所述轨迹点进行处理，并结合所述地图识别出所述封闭空间中的正确门；

采用所述正确门结合所述地图对所述封闭空间进行区域分割；

所述对所述轨迹点进行处理，并结合所述地图识别出所述封闭空间中的正确门，包括：

根据所述轨迹点确定候选点；

对所述候选点进行聚类，以及确定聚类中的聚类代表点；

对所述聚类代表点进行筛选，确定候选门；

对所述候选门进行筛选得到合理门；

对所述合理门分割的区域进行区域融合，在所述合理门中筛选出正确门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述轨迹点包括：真实轨迹点，和/或，虚拟轨迹点，所述获取轨迹点，包括：获取可移动设备在所述封闭空间中实际经过的真实轨迹点；和/或，采用预设的虚拟轨迹点生成算法，在所述封闭空间的地图中生成虚拟轨迹点；

和/或；

所述获取封闭空间的地图，包括：

获取原始地图，对所述原始地图进行处理，并提取轮廓；

对提取的轮廓进行筛选，并以保留的轮廓绘制封闭空间的地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹点确定候选点，包括：

对应各个轨迹点，将经过所述轨迹点、且方向为可选方向的直线与所述轨迹点两侧的障碍物边界的交点构成的线段，确定为可选线段；

在所述可选线段中确定出待采用的最短线段；

将所述待采用的最短线段的中点确定为候选点；和/或，

所述在所述可选线段中确定出待采用的最短线段，包括：

在所有所述可选线段中选择出最短线段，将所述最短线段确定为待采用的最短线段；或者，

在所有所述可选线段中选择出最短线段，若所述最短线段的长度在预设长度范围内，则将所述最短线段确定为待采用的最短线段；或者，

在所有所述可选线段中选择出长度在预设长度范围内的可选线段，将所述长度在预设长度范围内的可选线段中的最短线段确定为待采用的最短线段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述候选点进行聚类，包括：对应两个候选点，如果所述两个候选点之间的距离小于所述两个候选点所对应的半径之和，则将所述两个候选点归为同一个聚类；其中，所述候选点所对应的半径为所述候选点所在最短线段的长度的一半；和/或，

所述确定聚类中的聚类代表点，包括：在每个聚类中，将所对应的半径最小的候选点确定为相应聚类的聚类代表点；和/或，

所述对所述候选门进行筛选得到合理门，包括：遍历每个候选门，获取每个候选门所对应的封闭区域的面积，以及，所述封闭区域在预设方向上的长度与所述候选门的长度之比；如果所述面积在预设面积范围内，且，所述长度之比在预设长度比的范围内，则保留所述候选门作为合理门。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述聚类代表点进行筛选，确定候选门，包括：

确定聚类代表点所在的选区区域；

在所述选区区域内选取若干点，过每个选取点作平行于聚类代表点所在最短线段的直线，计算各所述直线与其两侧的障碍物边界交点的度量值；

以所述选区区域内所选取的所述若干点构建图，其中，所构建的图包括至少两个维度，所述至少两个维度包括第一维度和第二维度，所述第一维度为所述度量值所在的维度，所述第二维度为投影距离值所在的维度，所述投影距离值为各选取点与聚类代表点的距离值在垂直于所述度量值方向上的分量；

如果若干所述选取点与所述聚类代表点之间的投影距离值与其相应的度量值呈正向关系，则将所述聚类代表点所对应的门确定为候选门，否则剔除所述聚类代表点；

所述正向关系是指，随着若干选取点与聚类代表点之间的投影距离值的下降，相应的选取点在第一维度上的度量值不变或减少。