[发明专利]马达驱动移动平台的控制系统及其控制方法

说明书

一种马达驱动移动平台的控制系统及其控制方法，马达驱动移动平台的控制系统用以控制移动平台的速度。马达驱动移动平台的控制系统包含减法器、控制器以及信号转换器。减法器产生误差速度，控制器产生速度控制信号，信号转换器产生包含加速驱动信号与减速驱动信号的速度驱动信号。加速驱动信号与减速驱动信号对移动平台提供加、减速控制。

技术领域

本发明涉及一种移动平台的控制系统及其控制方法，尤其涉及一种无须额外刹车机构的马达驱动移动平台的控制系统及其控制方法。

背景技术

对现有具移动平台的机器人而言，主要通过马达驱动的方式对移动平台提供前进的动力。当移动平台需要减速时，则可通过额外的刹车机构主动地施加制动力，对移动平台进行刹车减速。又或者，可利用马达本身不驱动的方式实现被动减速。藉此，达到移动平台的前进与减速的控制。再者，对于承载不同负载的移动平台欲达到平稳的加、减速控制，则通常以人为方式调整加以控制。

惟前揭方式对现有移动平台进行驱动、控制所存在的问题在于：对采用马达本身不驱动的方式进行被动减速者，当移动平台的真实速度超过目标速度而需要减速时，则无法实现减速，仍需要依靠额外的刹车机构所提供的制动力才能实现减速。因此，不仅增加设备成本、维护成本，也提高控制的复杂度。再者，通过人为方式对承载不同负载的移动平台进行加、减速控制，将无法达到自动地、即时地、准确地调整控制。

为此，如何设计出一种无须额外刹车机构的马达驱动移动平台的控制系统及其控制方法，来解决前述的技术问题，乃为本案发明人所研究的重要课题。

发明内容

本发明的一目的在于解决前揭的技术问题，因此本发明提供一种马达驱动移动平台的控制系统，用以控制一移动平台的速度。

该马达驱动移动平台的控制系统包含：一减法器、一控制器以及一信号转换器。该减法器接收一参考速度与一实际速度，且计算该参考速度与该实际速度的差值得到一误差速度。该控制器接收该误差速度、该实际速度以及一目标速度的绝对值，且计算出一速度控制信号。该信号转换器接收该速度控制信号、该实际速度以及该目标速度的绝对值，且计算出一速度驱动信号；其中，该速度驱动信号包含一加速驱动信号与一减速驱动信号。其中，该加速驱动信号与该减速驱动信号对该移动平台提供加、减速控制。

藉由所提出的马达驱动移动平台的控制系统，能够无须额外的刹车机构即可实现移动平台的减速，不仅可减少设备成本、维护成本，也降低控制的复杂度，并且采用对马达速度的闭回路控制，可达到自动地、即时地、准确地的速度调整与控制。

本发明的另一目的在于解决前揭的技术问题，因此本发明提供一种马达驱动移动平台的控制方法，用以控制一移动平台的速度。

该控制方法包含：(a)、提供一参考速度、一实际速度以及一目标速度的绝对值；(b)、提供一控制器，该控制器根据该参考速度、该实际速度以及该目标速度的绝对值计算一速度控制信号；(c)、提供一信号转换器，该信号转换器根据该速度控制信号、该实际速度以及该目标速度的绝对值计算一速度驱动信号；其中，该速度驱动信号包含一加速驱动信号与一减速驱动信号；以及(d)、根据该加速驱动信号与该减速驱动信号对该移动平台提供加、减速控制。

藉由所提出的马达驱动移动平台的控制方法，能够无须额外的刹车机构即可实现移动平台的减速，不仅可减少设备成本、维护成本，也降低控制的复杂度，并且采用对马达速度的闭回路控制，可达到自动地、即时地、准确地的速度调整与控制。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明马达驱动移动平台的控制系统的示意图。

图2为本发明参考速度的示意波形图。

图3为本发明马达驱动移动平台的速度控制的示意波形图。