[发明专利]马达驱动移动平台的控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201910341037.3 | 申请日： | 2019-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN111865173A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 林群棋;朱嘉荣;陈廷硕 | 申请（专利权）人： | 新世代机器人暨人工智慧股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/20 | 分类号： | H02P23/20 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 梁挥;祁建国 |
| 地址： | 中国台湾台北市松*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 马达 驱动 移动 平台 控制系统 及其 控制 方法 | ||
1.一种马达驱动移动平台的控制系统，用以控制一移动平台的速度，其特征在于，该马达驱动移动平台的控制系统包含：
一减法器，接收一参考速度与一实际速度，且计算该参考速度与该实际速度的差值得到一误差速度；
一控制器，接收该误差速度、该实际速度以及一目标速度的绝对值，且计算出一速度控制信号；及
一信号转换器，接收该速度控制信号、该实际速度以及该目标速度的绝对值，且计算出一速度驱动信号；其中，该速度驱动信号包含一加速驱动信号与一减速驱动信号；
其中，该加速驱动信号与该减速驱动信号对该移动平台提供加、减速控制。
2.根据权利要求1所述的马达驱动移动平台的控制系统，其特征在于，当该移动平台的移动方向相同，且该实际速度大于或者等于该目标速度的绝对值时，该加速驱动信号与该减速驱动信号为：
当Cmaxck：PWMk＝Dfull、BKk＝0；
当Cmax≥ck≥0，且
ck-ck-1Cmin：PWMk＝0、BKk＝T；
PWMk＝0、
BKk＝0；
当0ck≥Cmin：PWMk＝0、
当Cminck：PWMk＝0、BKk＝T；
其中，PWMk为该加速驱动信号、BKk为该减速驱动信号、Dfull为一最大责任周期、T为一取样时间、ck、ck-1为该速度控制信号、Cmax为一速度参数最大值(其值为1)、Cmin为一速度参数最小值(其值为-1)、BrakeStd为一刹车参数。
3.根据权利要求1所述的马达驱动移动平台的控制系统，其特征在于，当该移动平台的移动方向相同，且该实际速度小于该目标速度的绝对值时，该加速驱动信号与该减速驱动信号为：
当Cmaxck：PWMk＝Dfull、BKk＝0；
当Cmax≥ck≥0，且
ck-ck-1Cmin：PWMk＝0、BKk＝0；
PWMk＝0、BKk＝0；
BKk＝0；
当0ck≥Cmin：PWMk＝0、BKk＝0；
当Cminck：PWMk＝0、BKk＝0；
其中，PWMk为该加速驱动信号、BKk为该减速驱动信号、Dfull为一最大责任周期、T为一取样时间、ck、ck-1为该速度控制信号、Cmax为一速度参数最大值(其值为1)、Cmin为一速度参数最小值(其值为-1)、BrakeStd为一刹车参数。
4.根据权利要求2或3所述的马达驱动移动平台的控制系统，其特征在于，该刹车参数是根据该实际速度、该目标速度的绝对值以及一最大速度所决定。
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