[发明专利]用于智能仓储系统的定位系统及智能仓储方法

权利要求书

1.一种用于智能仓储系统中的定位系统，其中，智能仓储系统用于控制叉车存放货物，定位系统包括：

N个已知位置的定位基站，其中N为大于或等于3的整数；

定位标签，安装于叉车上，与定位基站之间收发定位信号；

设置在货物上的RFID标签和设置在叉车上的RFID接收器，其中，RFID标签中存储所述货物的货物信息，且RFID接收器与RFID标签在叉车运载所述货物时能够产生接触以读取所述货物的货物信息；以及

计算单元，根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置信息；且根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签的位置信息以及货物信息获得货物的存放位置信息。

2.如权利要求1所述的定位系统，其中，所述定位标签设置于所述叉车的升降组件上，且所述定位系统对所述定位标签进行三维定位以便计算单元根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签的三维位置信息获得货物的存放位置信息。

3.如权利要求1所述的定位系统，其中，所述定位系统还包括设置于所述叉车升降组件上的高度传感器，用于检测叉车上货物的高度，其中，所述定位系统对所述定位标签进行二维定位以便计算单元根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签的二维位置信息以及货物的高度来获得货物的存放位置信息。

4.如权利要求2或3所述的定位系统，其中，所述叉车为托盘式叉车且所述升降组件为托盘，或所述叉车为夹抱式叉车且所述升降组件为夹臂。

5.如权利要求4所述的定位系统，其中，所述RFID接收器设置于夹抱式叉车的夹臂中心和/或夹臂内部，或设置于托盘式叉车的托盘上。

6.如权利要求1所述的定位系统，还包括辅助定位标签，设置在叉车上与所述定位标签位置不同的位置，辅助定位标签与定位基站之间收发辅助定位信号，计算单元根据辅助定位信号的发送时间和/或辅助定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得辅助定位标签的位置信息，并根据定位标签和辅助定位标签的位置信息确定叉车的转向信息。

7.一种获取叉车在仓储场地中存放货物的存放位置的智能仓储方法，其中，叉车上设置有定位标签和RFID接收器，货物上设置有RFID标签，仓储场地中设置有已知位置的定位基站，且其中，定位标签与定位基站之间收发定位信号，RFID标签中存储所述货物的货物信息且RFID接收器与RFID标签在叉车运载所述货物时能够产生接触以读取所述货物信息，所述方法包括：

根据定位信号的发送时间和/或定位信号的接收时间以及定位基站的位置获得定位标签的位置信息；

获取RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息；以及

利用定位标签的位置信息以及RFID接收器与RFID标签断开接触的时间信息，获知货物的存放位置。

8.如权利要求7所述的智能仓储方法，其中，所述方法还包括利用货物的身份信息来获知货物的存放位置。

9.如权利要求7所述的智能仓储方法，其中，叉车包括升降组件且所述定位标签设置于所述叉车的升降组件上，所述方法还包括对所述定位标签进行三维定位。

10.如权利要求7所述的智能仓储方法，其中，叉车包括升降组件，且所述叉车升降组件上设置有高度传感器，用于检测叉车上货物的高度，其中，所述方法还包括：

对所述定位标签进行二维定位；

根据RFID接收器与RFID标签断开接触时定位标签的位置信息以及货物的高度来获得货物的存放位置信息。