[发明专利]场端多线束激光雷达的在线标定方法

说明书

本发明公开了一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，包括：标记场端的待标定激光雷达；为待标定激光雷达指定初始外参；为待标定激光雷达指定障碍物，并记录障碍物相对于待标定激光雷达的参照参数；待标定激光雷达在初始外参下按照预设频率扫描障碍物，并将获得的障碍物相对于待标定激光雷达的参数与参照参数做比较，且根据参数与参照参数间的差值大小判定是否进行外参的更新；将更新后的外参作为新的初始外参进行保存。其通过对激光雷达的在线标定，实时调整外参，保证了场端雷达即使受自身或外界因素干扰依然能稳定运行，始终保持较高精度，为定位和感知分割输入精确的外参，保证定位和感知分割的结果的精度要求，即保证了自动泊车的顺利进行。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，尤其涉及一种场端多线束激光雷达的在线标定方法。

背景技术

自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，即自动泊车能够帮助驾驶员自动停车。不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。因而自动泊车功能应运而生，这一技术目前主要通过以下几种方式来实现：

1、在汽车前后保险杠四周加装感应器，然后利用车上的计算机来确定障碍物的位置；

2、利用在汽车保险杠上安装的摄像头或雷达来检测障碍物；

3、在场端安装激光雷达，通过激光雷达的定位和感知实现车辆自动泊车。

上述方法1和2均需要在车内加装设备，然后还需要经过反复的调试才能真正得到的应用，使得车辆的成本大幅增加，而方法3虽然能够避免在车内加装昂贵的传感器，从而有效降低成本，但是场端多个激光雷达的标定则成了一个必须解决的首要问题，标定的精度直接关系感知分割的精度与定位精度，影响整个自动泊车功能是否能够顺利实现，目前人们仅仅关注激光雷达在场端安装后的标定精度，但是对于雷达安装后使用过程中的精度却鲜有关注，然而，标定完的场端雷达的外参精度会随着使用的时间和温度变化而变化，比如长时间震动或热胀冷缩，均会对外参造成改变影响，从而影响整个自动泊车功能的实现。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，通过对激光雷达的在线标定，实时调整外参，保证了场端雷达即使受自身或外界因素干扰依然能稳定运行，始终保持较高精度，为定位和感知分割输入精确的外参，保证定位和感知分割的结果的精度要求，即保证了自动泊车的顺利进行。

为实现上述目的和一些其他的目的，本发明采用如下技术方案：

一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，包括：

S1、激光雷达指定：对场端需要进行在线标定的激光雷达进行指定，以标记待标定激光雷达；

S2、初始外参指定：为所述待标定激光雷达指定初始外参；

S3、障碍物指定：为每个所述待标定激光雷达指定相应的障碍物，并记录所述障碍物相对于所述待标定激光雷达的参照参数；

S4、标定更新：所述待标定激光雷达在初始外参下按照预设频率扫描相应的障碍物，并将获得的所述障碍物相对于所述待标定激光雷达的参数与所述参照参数做比较，且根据所述参数与参照参数间的差值大小判定是否进行外参的更新；

S5、外参更新：将更新后的外参作为新的初始外参进行保存，并重复S3-S4。