[发明专利]场端多线束激光雷达的在线标定方法

权利要求书

1.一种场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，包括：

S1、激光雷达指定：对场端需要进行在线标定的激光雷达进行指定，以标记待标定激光雷达；

S2、初始外参指定：为所述待标定激光雷达指定初始外参；

S3、障碍物指定：为每个所述待标定激光雷达指定相应的固定障碍物，并记录所述固定障碍物相对于所述待标定激光雷达的参照参数；

S4、标定更新：所述待标定激光雷达在初始外参下按照预设频率扫描相应的固定障碍物，并将获得的所述固定障碍物相对于所述待标定激光雷达的参数与所述参照参数做比较，且根据所述参数与参照参数间的差值大小判定是否进行外参的更新；

S5、外参更新：将更新后的外参作为新的初始外参进行保存，并重复S3-S4。

2.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，所述激光雷达的外参是否更新根据所述差值与阈值的比较决定，所述阈值为区间阈值，所述差值小于所述区间阈值的最小值时，所述激光雷达不做外参的更新；所述差值位于所述区间阈值内时，所述激光雷达以在线标定的方式进行外参的更新；所述差值大于所述区间阈值的最大值时，所述激光雷达以之前获取的最好的一次值作为外参输出。

3.如权利要求2所述的场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，以所述初始外参标定的激光雷达与所述激光雷达的实际位置进行匹配计算，得到初始匹配度得分，计算以更新的外参标定的激光雷达与所述激光雷达的实际位置的匹配度得分，所述匹配度得分高于所述初始匹配度得分后，且所述待标定激光雷达在更新的外参下得到的所述差值在所述区间阈值内时，才能以所述更新的外参作为新的初始外参，否则丢弃所述更新的外参；其中，所述匹配度得分最高的更新的外参为所述最好的一次值。

4.如权利要求2所述的场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，所述激光雷达以在线标定的方式进行外参的更新的具体方法为：以初始外参作为初始值，利用GICP算法循环迭代优化目标函数，以得到新的外参。

5.如权利要求4所述的场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，所述目标函数通过最小二乘法不断迭代优化，具体公式为：

其中，R为三维旋转矩阵；T为平移向量；为目标点对，为对应点对；N_p为对应点总数。

6.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，所述初始外参的获取方法为：

S1-1、点云获取：由所述待标定激光雷达获取点云，用三维激光扫描仪扫描得到场端的场景地图点云；

S1-2、利用4PCS算法在所述场景地图点云中找到与选取的点云对应的所有对应点，通过不断迭代优化目标函数得到初始外参。

7.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，所述参照参数和参数均包括：所述待标定激光雷达与相应固定障碍物间的距离、所述固定障碍物的体积大小以及所述固定障碍物的面积大小。

8.如权利要求1所述的场端多线束激光雷达的在线标定方法，其中，所述频率为可调节的频率。