[发明专利]一种融合定位方法

说明书

本发明提出了一种融合定位方法，包括以下步骤:(1)布置若干无线WIFI定位接入点和AOA定位基站，根据AOA定位基站定位某点的高精度定位点A(x_a,y_a)，同时根据无线WIFI定位接入点定位该点的WIFI定位点W(x_w,y_w)；(2)计算出A与W的误差参考值C(x_c,y_c)，其中x_c＝x_a‑x_w，y_c＝y_a‑y_w；(3)根据误差参考值对超过AOA定位基站的定位范围的WIFI定位接入点的WIFI定位数据进行修正，修正的WIFI定位点为W₀(x₀,y₀)，其中x₀＝x_w+x_c，y₀＝y_w+y_c。本发明将AOA定位技术与RSSI定位技术相融合的定位方法，通过在WIFI定位解决方案中，加入少量的AOA定位设备，通过算法改进，发挥AOA定位的优势提升WIFI定位的应用精度。

技术领域

本发明涉及一种融合定位方法。

背景技术

目前室内定位在大众应用场景下，一般采用的是基于RSSI原理的定位方法，最典型的定位技术是WIFI定位技术，该技术的特点是成本低，有利于在大型公共场所和商业街区进行覆盖。但也存在明显缺点，一方面是定位精度较低，另外一方面受限于WIFI设备位置很容易发生改变，指纹数据需要高频次维护，维护成本高。而定位较高的AOA技术，虽然精度相较WIFI定位极高，但定位成本高，不利于大众场景使用。

发明内容

本发明提出一种融合定位方法，将AOA定位技术与RSSI定位技术相融合的定位方法，通过在WIFI定位解决方案中，加入少量的AOA定位设备，通过算法改进，发挥AOA定位的优势提升WIFI定位的应用精度，同时降低WIFI定位的维护成本。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种融合定位方法，包括以下步骤：

(1)布置若干无线WIFI定位接入点和AOA定位基站，根据AOA定位基站定位某点的高精度定位点A(x_a,y_a)，同时根据无线WIFI定位接入点定位该点的WIFI定位点W(x_w,y_w)；

(2)计算出A与W的误差参考值C(x_c,y_c)，其中x_c＝x_a-x_w，y_c＝y_a-y_w；

(3)根据误差参考值对超过AOA定位基站的定位范围的WIFI定位接入点的WIFI定位数据进行修正，修正的WIFI定位点为W₀(x₀,y₀)，其中x₀＝x_w+x_c，y₀＝y_w+y_c。

优选地，对于AOA定位基站的定位范围的，以AOA定位基站的定位数据为输出结果。

优选地，每次对定位点进行定位，分别计算A和W的数据；

若A存在，则重新计算并更新C，以A作为输出结果；

若A不存在，则根据最新的C进行修正数据W，以W₀作为输出结果。

优选地，当A不存在时，计算W和最近一次有效A的距离是否小于n，其中定义n为误差的有效范围距离，根据实际情况而定；