[发明专利]路径规划方法、电子设备、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括以下步骤：

获取所述电子设备自当前位置移动到目标位置的导航路径；

在所述电子设备按照所述导航路径移动过程中，实时获取所述电子设备所在环境的图像信息；

根据所述图像信息，判断所述电子设备是否满足路径更新条件；

当所述电子设备满足路径更新条件时，调整所述导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子设备自当前位置移动到目标位置的导航路径包括：

获取所述电子设备在预设训练场景下进行行驶的导航地图；

确定所述导航地图中与所述电子设备对应的设备标识；

将所述电子设备的当前位置确定为所述设备标识的起始坐标点，以及，将所述目标位置确定为所述设备标识的目标坐标点；

获取所述设备标识由所述起始坐标点移动至所述目标坐标点的所有路径，得到路径集合；

从所述路径集合中选取一条路径作为所述导航路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述路径集合中选取一条路径作为所述导航路径包括：

计算所述路径集合中每条路径的移动时长；

选取移动时长最短的路径作为所述导航路径；

或者，

计算所述路径集合中每条路径的路程；

选取路程最短的路径作为所述导航路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述电子设备按照所述导航路径移动过程中，实时获取所述电子设备所在环境的图像信息包括：

根据所述电子设备接收到的运行指令，获取下一时刻的目标路径点；

在所述电子设备由当前位置移动至所述目标路径点的过程中，通过图像采集设备采集多组图像信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息，检测所述电子设备是否满足路径更新条件包括：

检测所述图像信息中是否存在目标对象，所述目标对象为动态障碍物；

当检测到所述目标对象时，判断所述电子设备与所述目标对象的距离是否小于对应的安全距离阈值；

当判定所述电子设备与所述目标对象的距离小于对应的安全距离阈值，确定所述电子设备满足路径更新条件；

或者，

利用SLAM模块获取所述电子设备的定位信息；

根据所述定位信息，判断所述电子设备是否发生定位丢失；

当判定所述电子设备发生定位丢失时，确定所述电子设备满足路径更新条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述电子设备满足路径更新条件时，调整所述导航路径包括：

检测所述目标对象与所述电子设备的运动方向是否一致；

当检测到所述目标对象与所述电子设备的运动方向不一致时，生成第一控制指令；

将所述第一控制指令发送给所述电子设备的驱动电机，以使所述驱动电机根据所述第一控制指令控制所述电子设备调整当前运动方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述电子设备满足路径更新条件时，调整所述导航路径包括：

当检测到所述目标对象与所述电子设备的运动方向一致时，生成第二控制指令；

将所述第二控制指令发送给所述电子设备的驱动电机，以使所述驱动电机根据所述第二控制指令控制所述电子设备减速或停止。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述电子设备满足路径更新条件时，调整所述导航路径还包括：

检测是否接收到路径调整指令；

当接收到路径调整指令时，执行与所述路径调整指令对应的导航路径调整操作。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的路径规划程序，以实现权利要求1至8中任一项所述的路径规划方法。