[发明专利]一种仿真机器人的头部结构

说明书

一种仿真机器人的头部结构，属于仿真机器人技术领域，本发明为了解决传统一种仿真机器人的头部结构仿真程度低，不能高度还原人类面部表情的问题。包括头部框架和安装在头部框架内部的摇头机构、嘴唇机构、眼睑机构、眼眉机构、眼球机构和下颚机构。本发明的一种仿真机器人的头部结构动作灵活，仿真程度高，驱动方式采用气动，动作不再像以往的机模动作一般生硬，并且经济实惠。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种仿真机器人的头部结构，属于仿真机器人技术领域。

背景技术

高仿真人形机器人的头部结构，可以高度还原人类的表情，有较高的自由度，可以实现细致入微的表情变化与协调灵活的交互动作。通过表情的变化，将人物的内心世界生动的表现出来。现有的机器人的头部结构大多采用电机或者舵机，尺寸的大小很难控制，并且成本也很高；安装空间狭小，机构的结构过于紧凑，给维修和检修带来很大的困难，过于复杂的结构还会给控制带来很大的和未知的问题，并且传统机器人面部动作少，仿真程度不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种仿真机器人的头部结构，以解决传统一种仿真机器人的头部结构仿真程度低，不能高度还原人类面部表情的问题。

一种仿真机器人的头部结构包括头部框架和安装在头部框架内部的摇头机构、嘴唇机构、眼睑机构、眼眉机构、眼球机构和下颚机构。

优选的：摇头机构包括颈部支架、摇头转轴、万向节联轴器、下双耳气缸座、晃头气缸、点头气缸、颈部短轴和上双耳气缸座；

颈部支架固定安装在头部框架的一侧内壁上，摇头转轴的顶端通过万向节联轴器与颈部短轴的底端相连接，颈部短轴的顶端与颈部支架相连接，摇头转轴的底端与身体机构相连接，摇头转轴和颈部短轴上分别安装有下双耳气缸座和上双耳气缸座，晃头气缸的两端分别与下双耳气缸座的第一耳板和上双耳气缸座的第一耳板铰接，点头气缸的两端分别与下双耳气缸座的第二耳板和上双耳气缸座的第二耳板铰接。

优选的：嘴唇机构包括嘴部连接板、嘴部转轴、嘴部气缸连接座、下颚连接座、下颚动作板、嘴部气缸、嘴唇支撑座和嘴唇动作连杆；

嘴部连接板对称安装在头部框架的底端内壁上，嘴部转轴的两端分别与两个嘴部连接板转动连接，嘴部转轴上固定安装有嘴部气缸连接座和下颚连接座，嘴部气缸连接座位于嘴部转轴的中间处，下颚连接座位于嘴部转轴的一端，下颚连接座上固定安装在有下颚动作板，嘴部气缸的一端与嘴部气缸连接座上的嘴部气缸耳板铰接，嘴部气缸的另一端与嘴唇动作连杆的一端铰接，嘴唇动作连杆的中部通过嘴唇支撑座与下颚动作板铰接，嘴唇动作连杆的末端安装有嘴唇动作板。

优选的：下颚机构包括下颚气缸固定板、下颚气缸连接座、下颚气缸和下颚动作连杆；

下颚气缸固定板的一端与颈部支架相连接，下颚气缸固定板的另一端固定安装有下颚气缸连接座，下颚气缸的一端与下颚气缸连接座铰接，下颚气缸的另一端与下颚动作连杆的一端铰接，下颚动作连杆的另一端与嘴部转轴固定连接。

优选的：眼眉机构包括眼部吊装杆支座、横杆支座、面部吊装横杆、眼眉动作吊装架、眼眉转轴套、眼眉转轴、眼眉动作连杆、眼眉气缸、眼眉动作连接片、眼眉固定座和眼眉连杆；

眼部吊装杆支座对称设置在头部框架的内壁上，眼部吊装杆支座上固定安装有横杆支座，两个横杆支座之间安装有面部吊装横杆，眼眉动作吊装架固定安装在头部框架顶部，且位于面部吊装横杆前方，眼眉转轴通过眼眉转轴套安装在眼眉动作吊装架底端，眼眉动作连杆的一端与面部吊装横杆相连接，眼眉动作连杆的另一端与眼眉气缸的一端铰接，眼眉气缸的另一端与眼眉动作连接片的一端铰接，眼眉动作连接片的另一端与眼眉转轴相连接，眼眉转轴上对称设置有眼眉固定座，眼眉固定座上安装有眼眉连杆。