[发明专利]一种冲压上料四轴机器人

说明书

本发明提供一种冲压上料四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；第一机械臂的一端与底座枢转连接，并相对底座以第一轴为转轴枢转运动，第一机械臂另一端与导柱式升降机构的下端枢转连接，导柱式升降机构相对第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；导柱式升降机构的上端与第二机械臂的一端固定连接，导柱式升降机构带动第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，抓手枢转连接于第二机械臂的另一端，并相对第二机械臂以第四轴为转轴枢转运动。本发明的冲压上料四轴机器人通过将导柱式升降机构设计于冲压上料四轴机器人的中部位置，有利于降低成本，并简化整体的结构，减轻冲压上料四轴机器人的整体重量。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种成本低、重量轻的适于上料的冲压上料四轴机器人。

背景技术

在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。该手臂式机器人上料时，需要通过枢转动作、升降动作完成上料。因此，面临机器人的结构简化、低成本、重量轻的实际需求，有必要提出进一步地解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种冲压上料四轴机器人，以克服现有技术中存在的不足。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种冲压上料四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；

所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；

所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴上板、三轴电机、三轴电机固定板、三轴同步轮机构、三轴丝杆；

所述三轴电机的电机轴通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，所述三轴丝杆的下端进一步固定连接于所述三轴中板上，所述三轴电机及三轴同步轮机构固定于所述三轴电机固定板上，

所述三轴上板套装于所述三轴丝杆上，并与所述三轴丝杆的螺纹进行配合，所述三轴导柱为三根时，其中两根三轴导柱的上端固定于三轴电机固定板上，下端固定于三轴中板上，剩余一根三轴导柱的上端固定于三轴上板上，下端固定于三轴底板上；

所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，并相对所述第二机械臂以第四轴为转轴枢转运动。

作为本发明的冲压上料四轴机器人的改进，所述冲压上料四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。

作为本发明的冲压上料四轴机器人的改进，所述冲压上料四轴机器人还包括：二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；

所述第一机械臂的另一端与所述二轴减速机固定套筒相连接，所述二轴减速机固定套筒中空设置，所述二轴电机收容于所述二轴减速机固定套筒中，且所述二轴电机的电机轴通过所述二轴减速机与所述导柱式升降机构的底部枢转连接。

作为本发明的冲压上料四轴机器人的改进，所述三轴同步轮机构包括：分别套装于所述三轴电机的电机轴和三轴丝杆上的同步轮以及联动两个同步轮的传动带。

作为本发明的冲压上料四轴机器人的改进，所述导柱式升降机构还包括：三轴同步轮外罩，所述三轴同步轮机构收容安装于所述三轴同步轮外罩和三轴电机固定板限定的空间中，所述第二机械臂通过一二臂固定抱箍固定连接于所述三轴同步轮外罩的顶面上。