[发明专利]一种冲压上料四轴机器人

权利要求书

1.一种冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；

所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；

所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴上板、三轴电机、三轴电机固定板、三轴同步轮机构、三轴丝杆；

所述三轴电机的电机轴通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，所述三轴丝杆的下端进一步固定连接于所述三轴中板上，所述三轴电机及三轴同步轮机构固定于所述三轴电机固定板上，

所述三轴上板套装于所述三轴丝杆上，并与所述三轴丝杆的螺纹进行配合，所述三轴导柱为三根时，其中两根三轴导柱的上端固定于三轴电机固定板上，下端固定于三轴中板上，剩余一根三轴导柱的上端固定于三轴上板上，下端固定于三轴底板上；

所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，并相对所述第二机械臂以第四轴为转轴枢转运动。

2.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。

3.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人还包括：二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；

所述第一机械臂的另一端与所述二轴减速机固定套筒相连接，所述二轴减速机固定套筒中空设置，所述二轴电机收容于所述二轴减速机固定套筒中，且所述二轴电机的电机轴通过所述二轴减速机与所述导柱式升降机构的底部枢转连接。

4.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述三轴同步轮机构包括：分别套装于所述三轴电机的电机轴和三轴丝杆上的同步轮以及联动两个同步轮的传动带。

5.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述导柱式升降机构还包括：三轴同步轮外罩，所述三轴同步轮机构收容安装于所述三轴同步轮外罩和三轴电机固定板限定的空间中，所述第二机械臂通过一二臂固定抱箍固定连接于所述三轴同步轮外罩的顶面上。

6.根据权利要求5所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述导柱式升降机构还包括：三轴底板，所述三轴上板、三轴底板分别固定于所述三轴外罩的上端开口和下端开口。

7.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述导柱式升降机构还包括：三轴导柱固定座，所述三轴导柱的上端、下端通过所述三轴导柱固定座进行连接固定。

8.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述三轴上板与三轴导柱之间还设置有所述直线轴承。

9.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人还包括：四轴减速机固定套筒、四轴电机、四轴减速机，所述第二机械臂的另一端与四轴减速机固定套筒固定连接，所述四轴减速机固定套筒中空设置，所述四轴电机位于四轴减速机固定套筒中，并进一步通过所述四轴减速机与所述抓手相连接。

10.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述抓手包括：固定型材、连接于所述固定型材上的吸盘固定板以及滑动连接于所述吸盘固定板上的多个吸盘。