[发明专利]水下巡检系统

权利要求书

1.一种水下巡检系统，其特征在于，包括：多个基站和巡检装置；

所述基站设置于管道上，用于向所述巡检装置发送定位声波信号；

所述巡检装置，用于接收所述定位声波信号，根据所述定位声波信号确定所述巡检装置与所述基站的相对位置，并根据所述巡检装置与所述基站的相对位置向所述基站移动，以及在移动过程中实时收集管道泄漏点的声波信号，并基于所述管道泄漏点的声波信号，确定所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置；

所述巡检装置，还用于当所述巡检装置的电池组的电量低于预设电量，且所述巡检装置与所述基站的距离在预设距离范围内时，发送请求充电的声波信号；

所述基站，还用于基于所述巡检装置发送的请求充电的声波信号，向所述巡检装置发送红外信号；

所述巡检装置，还用于接收所述红外信号，根据所述红外信号在所述巡检装置上的成像，确定向所述基站的充电端口移动的移动方向，并基于移动方向与所述基站的充电端口进行对接，以接收所述基站提供的能源；

其中，所述基站包括第二主控制器和第二定位通讯模块，所述第二主控制器与所述第二定位通讯模块电连接，用于通过所述第二定位通讯模块接收请求定位的声波信号，并在解析出所述请求定位的声波信号中包含本基站的标识信息时，生成第一定位指令，通过将所述第一定位指令发送至所述第二定位通讯模块，以使所述第二定位通讯模块基于所述第一定位指令向所述巡检装置发送所述定位声波信号，所述请求定位的声波信号由所述巡检装置在从管道平台或基站出发，前往目标基站时以广播的形式发送，所述请求定位的声波信号中携带有所述目标基站的标识信息。

2.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述巡检装置包括：第一定位通讯模块、第一主控制器、动力控制模块、泄漏检测模块以及第一能源控制模块；

所述第一定位通讯模块与所述第一主控制器电连接，用于接收所述基站发送的所述定位声波信号，根据所述定位声波信号确定所述巡检装置与所述基站的相对位置，并将所述巡检装置与所述基站的相对位置数据发送至所述第一主控制器；

所述第一主控制器与所述动力控制模块电连接，用于接收所述巡检装置与所述基站的相对位置数据，根据所述巡检装置与所述基站的相对位置数据，生成第一动力控制指令，以使所述动力控制模块基于所述第一动力控制指令控制所述巡检装置向所述基站移动；

所述泄漏检测模块，用于所述巡检装置移动过程中实时收集的所述管道泄漏点的声波信号，基于所述管道泄漏点的声波信号确定所述管道泄漏点与所述巡检装置的相对位置；

所述第一能源控制模块与所述第一主控制器电连接，用于当检测到内部电池组的电量低于预设电量时，向所述第一主控制器发送内部充电请求，以使所述第一主控制器当接收到所述内部充电请求，且确定与所述基站距离在预设距离范围内时，向所述第一定位通讯模块发送所述内部充电请求；

所述第一定位通讯模块，还用于接收所述内部充电请求，并基于所述内部充电请求，向所述基站发送所述请求充电的声波信号，以使所述基站基于接收到的所述请求充电的声波信号，向所述巡检装置发送所述红外信号；

所述第一定位通讯模块，还用于接收所述红外信号，根据所述红外信号在所述巡检装置上的成像，确定向所述基站的充电端口移动的移动方向，并将移动方向数据发送至所述第一主控制器；

所述第一主控制器，还用于接收所述移动方向数据，根据所述移动方向数据，生成第二动力控制指令，以使所述动力控制模块基于所述第二动力控制指令控制所述巡检装置向所述基站的充电端口移动，以完成所述巡检装置与所述充电端口的对接。

3.根据权利要求2所述的水下巡检系统，其特征在于，所述基站还包括第二能源控制模块；

所述第二主控制器，还用于通过所述第二定位通讯模块接收所述请求充电的声波信号，并根据所述请求充电的声波信号，生成第二定位指令，将所述第二定位指令发送至所述第二定位通讯模块；

所述第二定位通讯模块，还用于基于所述第二定位指令向所述巡检装置发送所述红外信号，以使所述巡检装置基于所述红外信号在所述巡检装置上的成像，确定所述巡检装置向所述基站的充电端口的移动方向，并基于移动方向完成所述巡检装置与所述基站的充电端口的对接；

所述第二主控制器与所述第二能源控制模块电连接，用于当检测到所述巡检装置与所述充电端口对接完成时，控制所述第二能源控制模块向所述巡检装置提供能源。