[发明专利]一种搬运机器人

说明书

本发明公开了一种搬运机器人，属于仓储机器人技术领域。本发明所提供的搬运机器人包括移动底座、物架、支撑回转机构、伸缩组件和拨指。通过设置伸缩组件，利用伸缩组件能够将拨指移动至待转移件的后方，拨指能够勾住待转移件并拖动待转移件进出物架，在拖动过程中搬运机器人仅需克服待转移件受到的摩擦力做功，从而在极大程度降低了搬运机器人对自身刚度以及承载能力的要求。搬运机器人通过设置支撑回转机构，对伸缩组件进行回转支撑，使伸缩组件能够相对于支撑回转机构发生转动，从而能够根据需求调整伸缩组件的位置，有利于实现搬运机器人在窄货道内的灵活移动以及提高搬运机器人的通用性。

技术领域

本发明涉及仓储机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物料搬运过程的一个环节，智能仓储的应用能够保证货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业准确地掌握库存的真实数据。在智能仓储领域，货物的搬运是最重要的环节，目前应用较多的货到人搬运方式是利用搬运机器人将整个货架搬运至目标位置，再由拣选人员进行挑选。但是该种搬运整个货架的方式，不仅对搬运机器人的承载能力要求较高，且会造成机器人能量不必要的浪费以及搬运灵活性的下降。此外，对于重量较大的货物来说，这种搬运方式更是无法使用。

除了采用搬运整个货架的方式外，现有的搬运方式中还包括利用搬运机器人的转移机构将目标货物从底部托举或者两侧托举起来转移至搬运机器人的承载机构上，然后再整体移动搬运至目标位置。但是该种搬运方法在将货物由转移机构转移至承载机构的过程中，需要转移机构全程承受货物的重力，对转移机构的刚度要求较高，从而增加了该机构的设计难度和制造成本。此外，由于货架一般成排设置，相邻货架之间形成允许搬运机器人行动的通道，该种托举式的搬运方式，需要搬运机器人正对货架才能实现托举，因此货架之间的宽度必须大于搬运机器人主体的长度和托举部分的长度之和，但是通道宽度过宽必然导致货架摆放数量的减少，空间利用率的下降。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人，该搬运机器人通用性高、灵活性高，不仅适合用于窄货道搬运，且在转移货物时不需承载货物的全部重量，对承载能力和刚度的要求较低。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种搬运机器人，包括移动底座和物架，所述物架设置在所述移动底座上，还包括：

支撑回转机构，所述支撑回转机构设置在所述物架上；

伸缩组件，所述伸缩组件包括伸缩连接的下叉和上叉，所述下叉由所述支撑回转机构回转支撑，所述上叉末端设置有拨指；

所述拨指被配置为能够从待转移件后方勾住所述待转移件，并拖动所述待转移件进出所述物架。

作为优选，所述搬运机器人还包括：

升降机构，所述升降机构设置在所述物架上，所述支撑回转机构设置在所述升降机构上，所述升降机构能够驱动所述支撑回转机构沿所述物架的高度方向往复移动。

作为优选，所述物架内沿高度方向间隔设置有多个置物板，所述升降机构设置在所述物架的侧面上。

作为优选，所述升降机构包括升降电机、第三皮带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮和所述第二从动轮沿所述物架的高度方向间隔设置在所述物架上，所述第三皮带套设在所述第二主动轮和所述第二从动轮上，且所述第三皮带与所述支撑回转机构固定连接，所述升降电机与所述第二主动轮传动连接。

作为优选，所述搬运机器人还包括：

导向机构，所述导向机构包括第三滑轨和第三滑块，所述第三滑轨沿竖直方向设置在所述物架上，所述第三滑块设置在所述支撑回转机构的侧部，所述第三滑块与所述第三滑轨滑动连接。