[发明专利]一种搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，包括移动底座(1)和物架(2)，所述物架(2)设置在所述移动底座(1)上，其特征在于，还包括：

支撑回转机构(9)，所述支撑回转机构(9)设置在所述物架(2)上；

伸缩组件(3)，所述伸缩组件(3)包括伸缩连接的下叉(31)和上叉(33)，所述下叉(31)由所述支撑回转机构(9)回转支撑，所述上叉(33)末端设置有拨指(34)；

所述拨指(34)被配置为能够从待转移件(4)后方勾住所述待转移件(4)，并拖动所述待转移件(4)进出所述物架(2)。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：

升降机构(6)，所述升降机构(6)设置在所述物架(2)上，所述支撑回转机构(9)设置在所述升降机构(6)上，所述升降机构(6)能够驱动所述支撑回转机构(9)沿所述物架(2)的高度方向往复移动。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，

所述物架(2)内沿高度方向间隔设置有多个置物板(21)，所述升降机构(6)设置在所述物架(2)的侧面上。

4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，

所述升降机构(6)包括升降电机(61)、第三皮带(63)、第二主动轮(62)和第二从动轮(64)，所述第二主动轮(62)和所述第二从动轮(64)沿所述物架(2)的高度方向间隔设置在所述物架(2)上，所述第三皮带(63)套设在所述第二主动轮(62)和所述第二从动轮(64)上，且所述第三皮带(63)与所述支撑回转机构(9)固定连接，所述升降电机(61)与所述第二主动轮(62)传动连接。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：

导向机构(7)，所述导向机构(7)包括第三滑轨(71)和第三滑块(72)，所述第三滑轨(71)沿竖直方向设置在所述物架(2)上，所述第三滑块(72)设置在所述支撑回转机构(9)的侧部，所述第三滑块(72)与所述第三滑轨(71)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述支撑回转机构(9)包括支撑座、回转体和回转驱动件，所述支撑座设置在所述物架(2)上，所述回转体转动连接在所述支撑座上，所述下叉(31)与所述回转体固定连接，所述回转驱动件与所述回转体传动连接，用于驱动所述回转体和所述伸缩组件(3)同步转动。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：

承载托盘(8)，所述承载托盘(8)设置在所述下叉(31)和所述回转体之间，所述承载托盘(8)上设置有导向槽(81)，所述伸缩组件(3)设置在所述导向槽(81)内。

8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩组件(3)还包括：

中叉(32)，所述中叉(32)设置在所述下叉(31)和所述上叉(33)之间，所述下叉(31)、所述中叉(32)和所述上叉(33)依次滑动连接。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：

驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机(37)和齿轮带组件(38)，所述齿轮带组件(38)包括第一主动轮、第一从动轮、齿轮带和齿条(39)，所述第一主动轮与所述驱动电机(37)传动连接，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿所述下叉(31)的长度方向设置在所述下叉(31)上；

所述齿轮带套设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，且在所述齿轮带的外周面上设置有轮齿结构；

所述齿条(39)设置在所述中叉(32)上，并与所述轮齿结构啮合。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括：

差速带组件，所述差速带组件包括滑轮和差速皮带，所述中叉(32)上设置有滑轮槽，所述滑轮转动连接在所述滑轮槽内，所述差速皮带穿过所述滑轮槽并环绕所述滑轮设置，所述差速皮带的一端与所述上叉(33)连接，另一端与所述下叉(31)连接。