[发明专利]图像采集方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种图像采集方法，其特征在于，应用于图像采集设备，所述图像采集设备上配置有拍摄装置、光源和旋转轴，该旋转轴上设置有位移传感器，采集对象放置在所述旋转轴上，该采集对象具有至少一个不规则表面；

其中，所述方法包括：

控制所述旋转轴按照预设轨迹移动；

所述控制所述旋转轴按照预设轨迹移动包括：控制所述旋转轴依据第二预设步长在旋转轴坐标系的三个轴方向上移动；

其中，所述第二预设步长为所述旋转轴按照所述预设轨迹移动的过程中，分别在坐标系三个轴方向上的移动步长；

通过所述位移传感器获取所述旋转轴的实时位置，并根据所述旋转轴的实时位置和采集对象的形状，计算所述采集对象的实时位置信息；

若所述采集对象的实时位置信息与预设的目标位置信息相匹配，则触发所述光源和拍摄装置采集图像；

其中，所述目标位置信息用于从不同角度对每个不规则表面的至少两个待测面进行图像采集，所述至少两个待测面是预先按照第一预设步长对不规则表面划分得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设步长是依据不规则表面的形状信息以及拍摄装置的属性信息确定；其中，所述拍摄装置的属性信息包括景深信息和拍摄视野信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述旋转轴按照预设轨迹移动的过程中，确定所述采集对象的实时位置信息与预设的目标位置信息相匹配时，当前目标位置信息对应所要采集的待测面位于所述拍摄装置的拍摄区域内，其中，所述拍摄区域是根据拍摄装置的景深信息确定。

4.一种图像采集装置，其特征在于，配置于图像采集设备中，所述图像采集设备上还配置有拍摄装置、光源和旋转轴，该旋转轴上设置有位移传感器，采集对象放置在所述旋转轴上，该采集对象具有至少一个不规则表面；

其中，所述装置包括：

预设轨迹移动模块，用于控制所述旋转轴按照预设轨迹移动，具体用于，

控制所述旋转轴依据第二预设步长在旋转轴坐标系的三个轴方向上移动；

其中，所述第二预设步长为所述旋转轴按照所述预设轨迹移动的过程中，分别在坐标系三个轴方向上的移动步长；

实时位置信息计算模块，用于通过所述位移传感器获取所述旋转轴的实时位置，并根据所述旋转轴的实时位置和采集对象的形状，计算所述采集对象的实时位置信息；

拍摄装置触发模块，用于若所述采集对象的实时位置信息与预设的目标位置信息相匹配，则触发所述光源和拍摄装置采集图像；

其中，所述目标位置信息用于从不同角度对每个不规则表面的至少两个待测面进行图像采集，所述至少两个待测面是预先按照第一预设步长对不规则表面划分得到。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一预设步长是依据不规则表面的形状信息以及拍摄装置的属性信息确定；其中，所述拍摄装置的属性信息包括景深信息和拍摄视野信息。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述预设轨迹移动模块还用于：

控制所述旋转轴按照预设轨迹移动的过程中，确定所述采集对象的实时位置信息与预设的目标位置信息相匹配时，当前目标位置信息对应所要采集的待测面位于所述拍摄装置的拍摄区域内，其中，所述拍摄区域是根据拍摄装置的景深信息确定。

7.一种图像采集设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

拍摄装置，用于拍摄采集对象；

光源，用于照亮采集对象；

旋转轴，用于放置采集对象，并按照预设轨迹移动，该采集对象具有至少一个不规则表面；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的图像采集方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的图像采集方法。