[发明专利]机械臂的液压系统

说明书

本发明公开了一种机械臂的液压系统，属于机械装置领域。液压系统包括供能模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节俯仰模块、腕关节摆动模块和手爪模块，手爪模块包括第一控制阀、手爪油缸、电磁截止阀和第二控制阀，第一控制阀的a油口与供能模块的供油口连通，第一控制阀的b油口与液压系统的油箱连通，第一控制阀的c油口与手爪油缸的无杆腔连通，手爪油缸的有杆腔与电磁截止阀的a油口连通，电磁截止阀的b油口与第二控制阀的a油口连通，第二控制阀的b油口与供能模块的供油口连通，第二控制阀的c油口与油箱连通。本发明可以提高机械臂的可靠性。

技术领域

本发明属于机械装置领域，特别涉及一种机械臂的液压系统。

背景技术

机械手爪是机械臂的重要组成部分，其通过液压系统实现控制。液压系统通常包括油缸和电磁阀，通过电磁阀控制油缸的活塞杆伸缩，来实现对手爪收紧和放松。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

如果遇到意外断电的情况，电磁阀将无法对油缸进行控制，油缸的压力无法保持，导致机械手爪抓取的重物掉落。

发明内容

本发明实施例提供了一种机械臂的液压系统，可以提高机械臂的可靠性。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种机械臂的液压系统，所述液压系统包括供能模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节俯仰模块、腕关节摆动模块和手爪模块，所述供能模块分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述手爪模块包括第一控制阀、手爪油缸、电磁截止阀和第二控制阀，所述第一控制阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第一控制阀的b油口与所述液压系统的油箱连通，所述第一控制阀的c油口与所述手爪油缸的无杆腔连通，所述手爪油缸的有杆腔与所述电磁截止阀的a油口连通，所述电磁截止阀的b油口与所述第二控制阀的a油口连通，所述第二控制阀的b油口与所述供能模块的供油口连通，所述第二控制阀的c油口与所述油箱连通，所述电磁截止阀包括失电状态和得电状态，当所述电磁截止阀处于所述失电状态时，所述电磁截止阀的a油口向所述电磁截止阀的b油口方向单向不连通，当所述电磁截止阀处于所述得电状态时，所述电磁截止阀的a油口与所述电磁截止阀的b油口连通。

在本发明的一种实现方式中，所述手爪模块还包括蓄能器，所述蓄能器连通在所述手爪油缸的有杆腔和所述电磁截止阀的a油口之间。

在本发明的另一种实现方式中，所述手爪模块还包括节流阀，所述节流阀的a油口与所述第一控制阀的c油口连通，所述节流阀的b油口与所述手爪油缸的无杆腔连通。

在本发明的又一种实现方式中，所述第二控制阀为比例减压阀，所述第二控制阀的控制油口与所述第二控制阀的a油口连通。

在本发明的又一种实现方式中，所述供能模块包括液压泵组、单向阀和溢流阀，所述液压泵组的输入端与所述油箱连通，所述液压泵组的输出端与所述单向阀的进油口连通，所述单向阀的出油口分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述溢流阀的a油口与所述单向阀的出油口连通，所述溢流阀的b油口与所述油箱连通，所述溢流阀的控制油口与所述溢流阀的a油口连通。

在本发明的又一种实现方式中，所述供能模块还包括卸荷阀，所述卸荷阀的a油口与所述单向阀的出油口连通，所述卸荷阀的b油口与所述油箱连通。

在本发明的又一种实现方式中，所述肩关节模块包括第一换向阀、第一平衡阀组和肩关节油缸，所述第一换向阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第一换向阀的b油口与所述油箱连通，所述第一换向阀的c油口与所述第一平衡阀组的a油口连通，所述第一换向阀d油口与所述第一平衡阀组的b油口连通，所述第一平衡阀组的c油口与所述肩关节油缸的有杆腔连通，所述第一平衡阀组的d油口与所述肩关节油缸的无杆腔连通。