[发明专利]机械臂的液压系统

权利要求书

1.一种机械臂的液压系统，其特征在于，所述液压系统包括供能模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节俯仰模块、腕关节摆动模块和手爪模块，所述供能模块分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述手爪模块包括第一控制阀、手爪油缸、电磁截止阀和第二控制阀，所述第一控制阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第一控制阀的b油口与所述液压系统的油箱连通，所述第一控制阀的c油口与所述手爪油缸的无杆腔连通，所述手爪油缸的有杆腔与所述电磁截止阀的a油口连通，所述电磁截止阀的b油口与所述第二控制阀的a油口连通，所述第二控制阀的b油口与所述供能模块的供油口连通，所述第二控制阀的c油口与所述油箱连通，所述电磁截止阀包括失电状态和得电状态，当所述电磁截止阀处于所述失电状态时，所述电磁截止阀的a油口向所述电磁截止阀的b油口方向单向不连通，当所述电磁截止阀处于所述得电状态时，所述电磁截止阀的a油口与所述电磁截止阀的b油口连通；

所述供能模块包括液压泵组、单向阀、溢流阀和卸荷阀，所述液压泵组的输入端与所述油箱连通，所述液压泵组的输出端与所述单向阀的进油口连通，所述单向阀的出油口分别与所述肩关节模块、所述肘关节模块、所述腕关节俯仰模块、所述腕关节摆动模块和所述手爪模块连通，所述溢流阀的a油口与所述单向阀的出油口连通，所述溢流阀的b油口与所述油箱连通，所述溢流阀的控制油口与所述溢流阀的a油口连通，所述卸荷阀的a油口与所述单向阀的出油口连通，所述卸荷阀的b油口与所述油箱连通。

2.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述手爪模块还包括蓄能器，所述蓄能器连通在所述手爪油缸的有杆腔和所述电磁截止阀的a油口之间。

3.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述手爪模块还包括节流阀，所述节流阀的a油口与所述第一控制阀的c油口连通，所述节流阀的b油口与所述手爪油缸的无杆腔连通。

4.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述第二控制阀为比例减压阀，所述第二控制阀的控制油口与所述第二控制阀的a油口连通。

5.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述肩关节模块包括第一换向阀、第一平衡阀组和肩关节油缸，所述第一换向阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第一换向阀的b油口与所述油箱连通，所述第一换向阀的c油口与所述第一平衡阀组的a油口连通，所述第一换向阀d油口与所述第一平衡阀组的b油口连通，所述第一平衡阀组的c油口与所述肩关节油缸的有杆腔连通，所述第一平衡阀组的d油口与所述肩关节油缸的无杆腔连通。

6.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述肘关节模块包括第二换向阀、第一液压锁阀组、和肘关节油缸，所述第二换向阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第二换向阀的b油口与所述油箱连通，所述第二换向阀的c油口与所述第一液压锁阀组的a油口连通，所述第二换向阀d油口与所述第一液压锁阀组的b油口连通，所述第一液压锁阀组的c油口与所述肘关节油缸的无杆腔连通，所述第一液压锁阀组的d油口与所述肘关节油缸的有杆腔连通。

7.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，所述腕关节俯仰模块包括第三换向阀、第二平衡阀组和腕关节俯仰油缸，所述第三换向阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第三换向阀的b油口与所述油箱连通，所述第三换向阀的c油口与所述第二平衡阀组的a油口连通，所述第三换向阀的d油口与所述第二平衡阀组的b油口连通，所述第二平衡阀组的c油口与所述腕关节俯仰油缸的有杆腔连通，所述第二平衡阀组的d油口与所述腕关节俯仰油缸的无杆腔连通。

8.根据权利要求1所述的液压系统，其特征在于，腕关节摆动模块包括第四换向阀、第二液压锁阀组、和腕关节摆动油缸，所述第四换向阀的a油口与所述供能模块的供油口连通，所述第四换向阀的b油口与所述油箱连通，所述第四换向阀的c油口与所述第二液压锁阀组的a油口连通，所述第四换向阀d油口与所述第二液压锁阀组的b油口连通，所述第二液压锁阀组的c油口与所述腕关节摆动油缸的无杆腔连通，所述第二液压锁阀组的d油口与所述腕关节摆动油缸的有杆腔连通。