[发明专利]根据动力参数自动调整速度的飞行器控制方法和飞行器

说明书

本申请涉及飞行器控制方法及飞行器，其中方法包括：获取飞行器当前的动力参数，其中动力参数包括动力输出值；根据动力参数和前述的载荷‑动力参数函数关系确定载荷；根据载荷和前述的最大安全飞行速度‑载荷函数关系确定最大安全飞行速度；根据最大安全飞行速度调整飞行器的飞行速度。一种飞行器，包括动力输出控制设备，飞行器根据前述的方法，调整飞行器的飞行速度。

技术领域

本发明属于飞行器控制领域，特别涉及一种根据动力参数自动调整飞行速度的飞行器控制方法和一种可以根据动力参数调整飞行速度的飞行器。

背景技术

在适合飞行器的一类应用场景中，飞行器的载荷是在不断发生变化的，比如运输和农药喷洒。在这类场景中，在作业初期，由于载荷较大飞行器的只能以较低速度飞行。而到了卸货或者药物喷洒一部分之后，载荷将会减少。此时，该飞行器是可以提高航速，进而，提高作业效率的。

本申请发明人发现，现有的无人飞行器大多是从起飞到降落均使用同一个飞行速度进行作业，该飞行速度一般为预设的飞行速度。在飞行器飞行过程中，目前也可以调整飞行速度，但是这种调整一般需要人工干预。

发明内容

本申请的一个实施例提供了一种飞行器控制方法，包括以下步骤：获取所述飞行器的多组负载动力参数，所述负载动力参数包括：所述飞行器负载不同载荷飞行情况下的动力输出值以及对应的所述不同载荷；根据所述多组负载动力参数确定所述飞行器的载荷-动力参数函数关系，其中，所述动力参数包括所述飞行器的动力输出值，所述载荷-动力参数函数关系包括载荷-动力输出值函数关系。

利用以上方法，可以相对简单地得到载荷-动力参数函数关系。在飞行器处于飞行状态时，可以通过获取飞行器的当前动力参数，并利用上述函数关系，确定飞行器的载荷，并根据载荷和上述函数关系确定该飞行器的最大安全飞行速度，进而调整该飞行器的飞行速度，从而提高作业效率。

本申请的一个实施例提供了一种飞行器控制方法，包括以下步骤：获取所述飞行器当前的动力参数，其中所述动力参数包括动力输出值；根据所述动力参数和前述的载荷-动力参数函数关系确定所述载荷；根据所述载荷和前述的最大安全飞行速度-载荷函数关系确定最大安全飞行速度；根据所述最大安全飞行速度调整所述飞行器的飞行速度。

在飞行器处于飞行状态时，通过以上方法，可以根据该飞行器的动力参数确定该飞行器的载荷，从而确定该飞行器的最大安全飞行速度，进而可以根据该最大安全飞行速度调整该飞行器的飞行速度。同时，由于该方法不依赖压力传感器等测量重力的传感器，使得应用该方法的飞行器结构相对简单，成本相对较低。

在利用无人飞行器喷洒农药等应用环境中，随着作业过程的进行，该无人飞行器的载荷是在不断减少的。在作业初期，由于载荷较重，该无人飞行器的只能以较低速度飞行。而随着作业过程的不断进行，无人飞行器的载荷不断降低，该无人飞行器则可以以较高的速度飞行。

在上述应用环境中，无人飞行器可以利用上述方法，在飞行状态下，自动地、实时地根据动力参数确定载荷，并根据载荷变化合理调整自身的飞行速度；当发现载荷为零时，该飞行器也可以及时返航。从而提高了作业效率。

本申请提供一种飞行器，包括动力输出控制设备，所述飞行器利用前述的方法，根据动力输出控制设备输出的动力参数确定所述飞行器的载荷，根据所述载荷确定所述飞行器的最大安全飞行速度，并根据所述最大安全飞行速度调整所述飞行器的飞行速度。

利用以上飞行器，可以在飞行状态下根据该飞行器的动力参数自动调整该飞行器的飞行速度。在利用无人飞行器喷洒农药的应用环境下，采用该飞行器可以提高作业效率。

附图说明

图1为本申请所提供的一个实施例，飞行器控制方法1000的流程示意图。