[发明专利]根据动力参数自动调整速度的飞行器控制方法和飞行器

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述飞行器的多组负载动力参数，所述负载动力参数包括：所述飞行器负载不同载荷飞行情况下的动力输出值以及对应的所述不同载荷；

根据所述多组负载动力参数确定所述飞行器的载荷-动力参数函数关系，其中，所述动力参数包括所述飞行器的动力输出值，所述载荷-动力参数函数关系包括载荷-动力输出值函数关系；

根据所述载荷-动力参数函数关系控制所述飞行器的动力输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载动力参数还包括：所述飞行器处于匀速水平飞行状态或者悬停状态的负载动力参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述负载动力参数还包括：所述飞行器负载不同载荷飞行情况下的飞行速度；

所述动力参数还包括所述飞行器的飞行速度；

所述载荷-动力参数函数关系还包括所述飞行器的载荷-动力输出值-飞行速度函数关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述负载动力参数还包括：所述飞行器负载不同载荷飞行情况下的最大安全飞行速度；

所述动力参数还包括所述飞行器的最大安全飞行速度；

所述载荷-动力参数函数关系还包括所述飞行器的最大安全飞行速度-载荷函数关系。

5.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述飞行器当前的动力参数，其中所述动力参数包括动力输出值；

根据所述动力参数和权利要求1~3任一项所述的载荷-动力参数函数关系确定所述载荷；

根据所述载荷和权利要求4所述的最大安全飞行速度-载荷函数关系确定最大安全飞行速度；

根据所述最大安全飞行速度调整所述飞行器的飞行速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述动力参数还包括：所述飞行器处于匀速水平飞行状态或者悬停状态的动力参数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行器为电机驱动，由电池为所述电机供电，所述方法还包括以下步骤：

获取所述电池两端电压；

其中，所述根据所述动力参数和载荷-动力参数函数关系确定所述载荷，包括：

根据所述电池两端电压和所述动力输出值得到修正动力输出值；

根据所述修正动力输出值和所述载荷-动力参数函数关系得到所述载荷。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，动力参数还包括所述飞行器的飞行速度。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大安全飞行速度调整所述飞行器的飞行速度，包括；

根据所述最大安全飞行速度和安全系数调整所述飞行器的飞行速度，其中所述安全系数为不大于1的正实数。

10.一种飞行器，其特征在于，包括动力输出控制设备，所述飞行器利用权利要求5~9之一所述的方法，根据所述动力输出控制设备输出的动力参数确定所述飞行器的载荷，根据所述载荷确定所述飞行器的最大安全飞行速度，并根据所述最大安全飞行速度调整所述飞行器的飞行速度。

11.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器为无人飞行器。