[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及相关装置

说明书

本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法及相关装置，所述方法包括：网络侧设备接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息；根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆所在的第一区域；获取第一区域内的第二车辆；将第一车辆的车辆状态信息，发送给第二车辆；第一车辆的车辆状态信息用于第二车辆控制第二车辆的车辆状态。本申请能够避免现有技术中由于主节点需要向车队中的所有从节点发送控制指令导致的主节点一侧的通信链路的负荷较重的问题。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及无人驾驶车辆的控制方法及相关装置。

背景技术

随着经济的发展，汽车产业逐渐成为国民经济的重要支柱产业。在汽车产业中，无人驾驶汽车作为一个新兴产业，正在世界范围内崭露头角。

无人驾驶的研究热点之一是编队控制，编队控制的研究主要围绕多智能体系统的任务规划和协作问题。例如，为实现多无人驾驶汽车在交通环境下协同完成队形编制、队形保持、队形变化及避障等多任务，规划设计安全有效地编队控制行为，编队控制行为也可以称为车队驾驶行为。编队控制行为的设计与无人驾驶车辆之间的信息交互方式密切相关。编队中的多个无人驾驶车辆之间的信息交互通常是以无线通信为纽带实现的。

在信息交互的控制策略方面，可以采用集中式的交互方式。在采用集中式控制方式时，车队中位置最领先的车辆被定义主节点车辆，车队中的其他车辆定义为从节点车辆，在编队行驶的过程中，从节点车辆将自身当前行驶速度等状态信息以及检测到的环境信息发送给主节点车辆，由主节点车辆决策各个从节点车辆下一步如何调整车辆状态。

采用这种信息交互的方式，由于主节点车辆需要向各个从节点车辆发送控制指令，当车队中的车辆较多时，主节点车辆一侧的通信链路的负荷较重，进而造成从节点车辆接收控制指令的延迟较大。

发明内容

本申请提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及相关装置，该方法能够避免现有技术中由于主节点车辆需要向车队中的从节点车辆发送控制指令导致的主节点车辆一侧的通信链路的负荷较重的问题。

第一方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

网络侧设备接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的位置信息；

根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域；

获取所述第一区域内的第二车辆；

将所述第一车辆的车辆状态信息，发送给所述第二车辆；所述第一车辆的车辆状态信息用于所述第二车辆控制所述第二车辆的车辆状态。

本申请实施例提供的技术方案，由于网络侧设备可以基于发送车辆状态信息的无人驾驶车辆携带的位置信息所表示的该无人驾驶车辆所在区域，向与该无人驾驶车辆所在区域相同的其他无人驾驶转发信息，以使所在区域相同的其他无人驾驶车辆根据接收到的车辆状态信息控制其自身的车辆状态，避免了车队中的主节点车辆向车队中的其他所有从节点车辆发送控制信息导致的主节点车辆一侧的通信链路的负荷较重的问题。

此外，在发生突发状况，本申请提供的技术方案还可以避免当车队中的主节点车辆发生故障或者无法与从节点车辆通信时，需要在从节点车辆中重新选出新的主节点车辆，在重新选出新的主节点车辆前，从节点车辆可能无法及时响应道路中出现的突发状况，导致无人驾驶车辆的安全性降低的问题。

基于第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域之前，所述方法还包括：所述网络侧设备将地图范围划分为若干区域；

所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域，包括：将所述第一车辆的位置信息所属的区域，作为所述第一车辆所在的第一区域。