[发明专利]一种智能小车运动轨迹复制方法

说明书

本发明提供了人工智能领域的一种智能小车运动轨迹复制方法，包括步骤S10、设置所述一种免寻迹的智能小车进入学习模式，拖拽所述一种免寻迹的智能小车按设定的线路进行运行，并记录时间、角度以及速度参数；步骤S20、设置所述一种免寻迹的智能小车进入运行模式，所述一种免寻迹的智能小车按照记录的时间、角度以及速度参数进行运行，完成所述一种免寻迹的智能小车复制上一次学习的运动轨迹。本发明的优点在于：实现了在室内不用布置寻迹线即可按预设的线路运行。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，特别指一种智能小车运动轨迹复制方法。

背景技术

智能小车属于智能机器人的一部分，主要用于按预定的线路运行，完成特定的运输、装卸等工作。例如在智能小车上安装机械臂后组成智能机器人，可进行货物的运输、装卸等一系列操作,智能小车在智能机器人上负责按预设的线路运行，到达目的地后由机械臂完成相应的装卸动作。

现有智能小车的运行线路主要采用寻迹的方式来按预设的线路运行，即预先在工作场地上用特定材料铺设好路线轨迹，智能小车上安装相应的传感器，传感器实时获取线路轨迹上的信号，使智能小车不偏离线路轨迹的运行。而寻迹主要包括以下几种方法：

方法一：在已知的场地用颜色绘制固定的寻迹路线，同时在机器人小车底部安装光电传感器，根据有颜色的线路对光吸收的原理，寻迹传感器能够判断出机器人小车是否偏离了有颜色的线路，而做出相应的方向调整，使机器人小车保持在既定线路上行驶，即利用光电传感器进行寻迹；方法二：在智能小车上安装摄像头，通过摄像头采集路线信息，从而达到按预定线路运行的目的；方法三：在预设的路线上铺设导线，并给导线通上一定频率的交流电，根据导线上的交变电流能产生磁场的原理，使得寻迹线路上充满磁场，远离线路时磁逐渐减弱直至消失。在智能小车上安装电磁感应线圈，当小车运行时，感应线圈切割磁场产生电流，根据电流的强弱可判断是否偏离运行轨迹。

但是，现有的寻迹方法存在如下问题：方法一需要绘制有颜色的寻迹线，现场步骤繁琐，当需要改变寻迹路线时需要对现场进行重新布置；方法二需要强大的处理器处理摄像头采集的大量数据；方法三需要铺设导线并通电，存在一定的安全隐患，且需要改变寻迹路线时需要对导线进行重新布置，极其不灵活。

现有技术中也存在免寻迹的方法，即通过GPS导航、无线信号，由人工在后台对其进行实时控制，但是由于GPS的定位精度问题，以及室内信号微弱，该方法主要应用于室外的场合，例如野外机器人、无人机等。

因此，如何提供一种应用于室内的智能小车运动轨迹复制方法，免去铺设以及更改寻迹线的工作量，成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种智能小车运动轨迹复制方法,实现在室内不用布置寻迹线即可按预设的线路运行。

本发明是这样实现的：一种智能小车运动轨迹复制方法，所述方法需使用如下所述的一种免寻迹的智能小车：

所述一种免寻迹的智能小车包括一控制模块、一用于切换学习模式与运行模式的切换开关、一三维角度及加速度传感器、一存储器、一滚轮驱动模块、一舵机、一电源模块、一离合器以及一车身；

所述控制模块、切换开关、三维角度及加速度传感器、存储器、滚轮驱动模块、舵机、电源模块以及离合器均设于车身上；所述控制模块、舵机以及滚轮驱动模块均分别与电源模块连接；所述舵机的输入端与控制模块连接，输出端与所述离合器连接；所述切换开关、三维角度及加速度传感器、存储器以及滚轮驱动模块均分别与控制模块连接；所述舵机通过离合器与车身连接；