[发明专利]一种智能小车运动轨迹复制方法

权利要求书

1.一种智能小车运动轨迹复制方法，其特征在于：所述方法需使用如下所述的一种免寻迹的智能小车：

所述一种免寻迹的智能小车包括一控制模块、一用于切换学习模式与运行模式的切换开关、一三维角度及加速度传感器、一存储器、一滚轮驱动模块、一舵机、一电源模块、一离合器以及一车身；

所述控制模块、切换开关、三维角度及加速度传感器、存储器、滚轮驱动模块、舵机、电源模块以及离合器均设于车身上；所述控制模块、舵机以及滚轮驱动模块均分别与电源模块连接；所述舵机的输入端与控制模块连接，输出端与所述离合器连接；所述切换开关、三维角度及加速度传感器、存储器以及滚轮驱动模块均分别与控制模块连接；所述舵机通过离合器与车身连接；

所述车身包括一车架、一转向轮组以及一驱动轮组；所述转向轮组以及驱动轮组均设于车架的下方，所述控制模块、切换开关、三维角度及加速度传感器、存储器、滚轮驱动模块、舵机、电源模块以及离合器均设于车架的上方；所述舵机通过离合器与转向轮组连接，通过所述舵机以及离合器控制转向轮组进行转向；所述三维角度及加速度传感器与转向轮组连接，通过所述三维角度及加速度传感器监测转向轮组的角度以及速度；所述滚轮驱动模块与驱动轮组连接，通过所述滚轮驱动模块对驱动轮组进行驱动；

所述方法包括如下步骤：

步骤S10、设置所述一种免寻迹的智能小车进入学习模式，拖拽所述一种免寻迹的智能小车按设定的线路进行运行，并记录时间、角度以及速度参数；

步骤S20、设置所述一种免寻迹的智能小车进入运行模式，所述一种免寻迹的智能小车按照记录的时间、角度以及速度参数进行运行，完成所述一种免寻迹的智能小车复制上一次学习的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的一种智能小车运动轨迹复制方法，其特征在于：所述步骤S10具体包括：

步骤S11、将所述切换开关拨向学习模式，控制所述离合器使得舵机与转向轮组分离；

步骤S12、拖拽所述一种免寻迹的智能小车按设定的线路进行运动；

步骤S13、所述控制模块通过三维角度及加速度传感器在每个设定的时间记录转向轮组运动的速度以及转向的角度；

步骤S13、所述控制模块将记录的速度、角度以及时间数据存储至存储器中，即间接记录了所述一种免寻迹的智能小车的运动轨迹。

3.如权利要求1所述的一种智能小车运动轨迹复制方法，其特征在于：所述步骤S20具体包括：

步骤S21、将所述切换开关拨向运行模式，控制所述离合器使得舵机与转向轮组连接；

步骤S22、所述控制模块读取存储器中记录的速度、角度以及时间数据；

步骤S23、所述控制模块依据速度、角度以及时间数据控制所述滚轮驱动模块对驱动轮组进行驱动，通过所述舵机控制转向轮组进行转向；

步骤S24、所述三维角度及加速度传感器对转向轮组运动的速度以及转向的角度进行实时监测，并将监测结果传送至控制模块；

步骤S25、所述控制模块依据时间对监测结果和存储器中读取的速度以及角度数据进行比对，若比对不一致，则依据比对的偏差值对所述滚轮驱动模块以及舵机的输出值进行修正；若比对一致，则继续按照读取的数据运行；完成所述一种免寻迹的智能小车复制上一次学习的运动轨迹。