[发明专利]一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构

说明书

本发明公开了一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体和腕部壳体，小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构，另一端安装有齿圈组件，主动锥齿轮转动结构包括主动锥齿轮、第一轴承、第二轴承、轴套及同步轮；第一轴承压装于轴套的一轴承位内，第二轴承装于轴套的另一轴承位中，主动锥齿轮安装于第二轴承内，通过第二紧定螺钉压紧第一轴承；同步轮安装于第二轴承内位于主动锥齿轮上方，同步轮通过锁紧螺钉与主动锥齿轮锁紧，构成主动锥齿轮转动结构并被整体装入小臂壳体内；腕部壳体通过螺钉与轴套的底部连接。本发明的末端传动结构可实现对齿轮传动的侧隙的调节，且具有外形紧凑的优点。

技术领域

本发明涉及六轴机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构。

背景技术

机器人的手腕部件是用来连接机器人手臂和末端执行机构的，处于机器人关节的最末端，与人体的手腕作用相似，用来调节或改变末端的姿态，以使机器人末端执行机构满足具体的动作要求，因而手腕应具有独立的自由度，由于传动级数多，腕部锥齿轮传动精度影响整个机器人的精度，所以在使用锥齿轮传动结构时需要尽可能的降低齿轮传动的侧隙，尽量提高其定位精度。

由于末端直接和执行机构相连，外部也要安装辅助设备，故对其末端的外形尺寸有限制，通常此部分的体积较大，同时末端的重量对整机的负载性能影响较为敏感，本体重量超标，必然导致工作负载降低，造成效率低下，能耗损失过多。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中不足，提供一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，可实现对齿轮传动侧隙的调节，且具有外形紧凑的优点。

为了达到上述的技术效果，本发明采取以下技术方案：

一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体和腕部壳体，在小臂壳体内安装有主动锥齿轮转动结构，在腕部壳体一端安装有从动锥齿轮转动结构，腕部壳体另一端安装有齿圈组件，所述主动锥齿轮转动结构具体包括主动锥齿轮、第一轴承、第二轴承、轴套及同步轮；其中，第一轴承压装于轴套的一轴承位内，第二轴承装于轴套的另一轴承位中，主动锥齿轮安装于第二轴承内，再通过第二紧定螺钉压紧第一轴承；同步轮安装于第二轴承内位于主动锥齿轮上方，且同步轮通过锁紧螺钉与主动锥齿轮锁紧，从而构成主动锥齿轮转动结构并被整体装入小臂壳体内；腕部壳体通过螺钉与轴套的底部连接。

进一步地，所述从动锥齿轮转动结构包括从动锥齿轮、齿轮轴、滚柱轴承、深沟球轴承及花键套，其中，滚柱轴承的内圈装入齿轮轴一端的轴承位并以轴挡限位，齿轮轴另一端装入从动锥齿轮内并通过第一紧定螺钉及第一垫片锁紧，从动锥齿轮的轴表面上设有外花键，花键套内壁设有与所述外花键相配合的内花键，花键套套设于从动锥齿轮的轴上，且在从动锥齿轮的轴上还套设有弹性部件，弹性部件的一端与从动锥齿轮的轴肩连接，弹性部件的另一端与花键套相抵接，且在花键套表面还嵌装有深沟球轴承。

进一步地，所述从动锥齿轮转动结构安装于腕部壳体内并通过小端盖封装及压紧，从动锥齿轮与所述主动锥齿轮相啮合，小端盖通过第三垫片与花键套抵接。

进一步地，所述弹性部件为预紧弹簧。

进一步地，所述齿圈组件包括第一内齿圈、第二内齿圈、十字交叉轴承及输出法兰，第一内齿圈与第二内齿圈通过隔套和第二紧定螺钉固定组成一个整齿圈，在第二内齿圈内部安装有十字交叉轴承，齿圈组件整体放入腕部壳体内，具体由十字交叉轴承的内圈将齿圈组件安装于腕部壳体的轴承位，并通过压环压住十字交叉轴承的内圈端面同时通过螺钉锁住，使齿轮轴与第一内齿圈、第二内齿圈相啮合，输出法兰固定于第二内齿圈上同时压住十字交叉轴承的外圈端面并用螺钉固定。

进一步地，在输出法兰的内外部均有油封进行密封，其中，内部油封安装在腕部壳体上，外部油封安装在端盖上，且内部油封及外部油封的唇口均作用在输出法兰上实现密封。

进一步地，所述第一内齿圈与第二内齿圈的齿参数相同。