[发明专利]一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构

权利要求书

1.一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，包括小臂壳体(1)和腕部壳体(5)，其特征在于，在小臂壳体(1)内安装有主动锥齿轮转动结构，在腕部壳体(5)一端安装有从动锥齿轮转动结构，腕部壳体另一端安装有齿圈组件，所述主动锥齿轮转动结构具体包括主动锥齿轮(10)、第一轴承(8)、第二轴承(9)、轴套(7)及同步轮(6)；

其中，第一轴承(8)压装于轴套(7)的一轴承位内，第二轴承(9)装于轴套(7)的另一轴承位中，主动锥齿轮(10)安装于第二轴承(9)内，再通过第二紧定螺钉(27)压紧第一轴承(8)；同步轮(6)安装于第二轴承(9)内位于主动锥齿轮(10)上方，且同步轮(6)通过锁紧螺钉(11)与主动锥齿轮(10)锁紧，从而构成主动锥齿轮转动结构并被整体装入小臂壳体(1)内；腕部壳体(5)通过螺钉与轴套(7)的底部连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述从动锥齿轮转动结构包括从动锥齿轮(14)、齿轮轴(16)、滚柱轴承(18)、深沟球轴承(4)及花键套(3)，其中，滚柱轴承(18)的内圈装入齿轮轴(16)一端的轴承位并以轴挡限位，齿轮轴(16)另一端装入从动锥齿轮(14)内并通过第一紧定螺钉(12)及第一垫片(13)锁紧，从动锥齿轮(14)的轴表面上设有外花键，花键套(3)内壁设有与所述外花键相配合的内花键，花键套(3)套设于从动锥齿轮(14)的轴上，且在从动锥齿轮(14)的轴上还套设有弹性部件，弹性部件的一端与从动锥齿轮(14)的轴肩连接，弹性部件的另一端与花键套(3)相抵接，且在花键套(3)表面还嵌装有深沟球轴承(4)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述从动锥齿轮转动结构安装于腕部壳体(5)内并通过小端盖(2)封装及压紧，从动锥齿轮(14)与所述主动锥齿轮(10)相啮合，小端盖(2)通过第三垫片(26)与花键套(3)抵接。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述弹性部件为预紧弹簧(15)。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述齿圈组件包括第一内齿圈(19)、第二内齿圈(22)、十字交叉轴承(23)及输出法兰(24)，第一内齿圈(19)与第二内齿圈(22)通过隔套(21)和第二紧定螺钉(20)固定组成一个整齿圈，在第二内齿圈(22)内部安装有十字交叉轴承(23)，齿圈组件整体放入腕部壳体(5)内，具体由十字交叉轴承(23)的内圈将齿圈组件安装于腕部壳体(5)的轴承位，并通过压环(28)压住十字交叉轴承(23)的内圈端面同时通过螺钉锁住，使齿轮轴(16)与第一内齿圈(19)、第二内齿圈(22)相啮合，输出法兰(24)固定于第二内齿圈(22)上同时压住十字交叉轴承(23)的外圈端面并用螺钉固定。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，在输出法兰(24)的内外部均有油封进行密封，其中，内部油封安装在腕部壳体(5)上，外部油封安装在端盖(25)上，且内部油封及外部油封的唇口均作用在输出法兰(24)上实现密封。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述第一内齿圈(19)与第二内齿圈(22)的齿参数相同。

8.根据权利要求1至7中任一所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，所述主动锥齿轮转动结构中，所述第二轴承(9)具体有两个且并列装入轴套(7)的轴承位中。

9.根据权利要求1至7中任一所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，在所述第一轴承(8)与第二紧定螺钉(27)还垫设有第二垫片(17)，第二紧定螺钉(27)通过压紧第二垫片(17)压紧第一轴承(8)。

10.根据权利要求1至7中任一所述的一种工业机器人手腕传动结构的末端传动结构，其特征在于，第一轴承(8)的端面与轴套(7)的顶端齐平。