[发明专利]夹具的防碰撞控制方法

说明书

本发明公开了一种夹具的防碰撞控制方法，属机械制造技术领域，该方法采用一种多向防碰撞夹具，该夹具包括设于夹具的夹头支撑柱与夹头之间横向防撞传感器和设于夹具的支架的中部与待夹物的安装板之间的竖向防撞传感器；于夹具的安装底板的底端设有驱动装置；其防碰撞控制方法是：当横向防撞传感器和/或竖向防撞传感器实时感应的外部碰撞信号超出控制器内的预设值范围时，控制器将接收到的该外部碰撞信号判断处理后，控制驱动装置带动夹持物往卸载碰撞力的方向移动。本发明可以解决现有的夹具的夹持物或操作平台或机器人被碰撞，造成设备损害及影响产品精度的问题。

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，尤其是一种工业生产中的夹具的防碰撞控制方法。

背景技术

在工业生产中常常用到各种的夹具，由于车间中放置的设备很多，且生产的过程是一个动态的过程，因此常有夹具的被夹持物被碰撞影响生产甚至损坏设备的情形发生，同时在智能化程度较高的生产车间中，也由于是多个机械手对操作平台上的零件同时进行加工或多个机器人同时不断地进行着各种的操作运动，因此也会产生机械手与操作平台的碰撞或机器人相互碰撞的不可预料的情形，一旦发生机械手与操作平台的碰撞或机器人相互碰撞，不仅会影响零件的生产精度，造成零件的损害，影响生产效率，而且影响机械手或机器人的操作精度，甚至对成本高的操作平台、机械手或机器人造成损害。

发明内容

本发明提供一种夹具的防碰撞控制方法，该方法可以解决现有的夹具的夹持物或操作平台或机器人被碰撞，造成设备损害及影响产品精度的问题。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：这种夹具的防碰撞控制方法，采用一种多向防碰撞夹具，该夹具包括设于安装底板上的圆锥大齿轮和横跨于所述圆锥大齿轮上方的支架，所述圆锥大齿轮与多对圆锥小齿轮相啮合，每对所述圆锥小齿轮均相对设置；所述圆锥小齿轮的丝杆轴上套装有滑块，所述滑块上立有夹头支撑柱，所述夹头支撑柱与所述夹头之间设有实时感应外部碰撞信号并将此信号传递给控制器的横向防撞传感器；所述支架的中部与待夹物的安装板之间设有实时感应外部碰撞信号的并将此信号传递给控制器的竖向防撞传感器；于所述安装底板的底端设有通过所述控制器控制的驱动装置；

其防碰撞控制方法是：当横向防撞传感器和/或竖向防撞传感器实时感应的外部碰撞信号超出控制器内的预设值范围时，控制器将接收到的该外部碰撞信号判断处理后，控制驱动装置带动夹持物往卸载碰撞力的方向移动。

上述技术方案中，更具体的技术方案还可以是：所述横向防撞传感器和所述竖向防撞传感器均为压力传感器；所述外部碰撞信号为压力信号。

进一步的：所述安装底板与所述圆锥大齿轮之间设有圆锥齿轮驱动电机。

进一步的：所述圆锥齿轮驱动电机和所述驱动装置的驱动电机均为伺服电机或步进电机。

进一步的：所述控制器包括有PLC可编程控制模块，所述横向防撞传感器和所述竖向防撞传感器的信号输出端分别与PLC 可编程控制模块的信号输入端相连接；所述PLC 可编程控制模块的信号输出端分别通过第一驱动模块与所述圆锥齿轮驱动电机相连接、通过第二驱动模块与所述驱动装置的驱动电机相连接。

进一步的：所述安装底板的下方设有安装所述驱动装置的机架，所述驱动装置一侧的机架上设置所述控制器；所述操作平板上方设有通过所述控制器控制的机械臂。

进一步的：所述驱动装置包括X向丝杆、Y向丝杆和Z向丝杆；所述X向丝杆和所述Y向丝杆设在所述机架上；所述X向丝杆、Y向丝杆和Z向丝杆上均套装有滑块；所述驱动电机包括设在X向丝杆一端的X向丝杆驱动电机、设在Y向丝杆一端的Y向丝杆驱动电机和设于Z向丝杆底端的Z向丝杆驱动电机；所述Z向丝杆的顶端与所述安装底板固定连接；所述X向丝杆驱动电机的马达座与Y向导杆滑动连接；所述Y向丝杆的滑块与所述X向丝杆的另一端固定连接，所述X向丝杆的滑块与所述Z向丝杆的滑块固定连接。