[发明专利]夹具的防碰撞控制方法

权利要求书

1.一种夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：采用一种多向防碰撞夹具，该夹具包括设于安装底板上的圆锥大齿轮和横跨于所述圆锥大齿轮上方的支架，所述圆锥大齿轮与多对圆锥小齿轮相啮合，每对所述圆锥小齿轮均相对设置；所述圆锥小齿轮的丝杆轴上套装有滑块，所述滑块上立有夹头支撑柱，所述夹头支撑柱与所述夹头之间设有实时感应外部碰撞信号并将此信号传递给控制器的横向防撞传感器；所述支架的中部与待夹物的安装板之间设有实时感应外部碰撞信号的并将此信号传递给控制器的竖向防撞传感器；于所述安装底板的底端设有通过所述控制器控制的驱动装置；

其防碰撞控制方法是：当横向防撞传感器和/或竖向防撞传感器实时感应的外部碰撞信号超出控制器内的预设值范围时，控制器将接收到的该外部碰撞信号判断处理后，控制驱动装置带动夹持物往卸载碰撞力的方向移动。

2.根据权利要求1所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述横向防撞传感器和所述竖向防撞传感器均为压力传感器；所述外部碰撞信号为压力信号。

3.根据权利要求1或2所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述安装底板与所述圆锥大齿轮之间设有圆锥齿轮驱动电机。

4.根据权利要求3所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述圆锥齿轮驱动电机和所述驱动装置的驱动电机均为伺服电机或步进电机。

5.根据权利要求4所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述控制器包括有PLC可编程控制模块，所述横向防撞传感器和所述竖向防撞传感器的信号输出端分别与PLC 可编程控制模块的信号输入端相连接；所述PLC 可编程控制模块的信号输出端分别通过第一驱动模块与所述圆锥齿轮驱动电机相连接、通过第二驱动模块与所述驱动装置的驱动电机相连接。

6.根据权利要求5所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述安装底板的下方设有安装所述驱动装置的机架，所述驱动装置一侧的机架上设置所述控制器；操作平板上方设有通过所述控制器控制的机械臂。

7.根据权利要求6所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述驱动装置包括X向丝杆、Y向丝杆和Z向丝杆；所述X向丝杆和所述Y向丝杆设在所述机架上；所述X向丝杆、Y向丝杆和Z向丝杆上均套装有滑块；所述驱动电机包括设在X向丝杆一端的X向丝杆驱动电机、设在Y向丝杆一端的Y向丝杆驱动电机和设于Z向丝杆底端的Z向丝杆驱动电机；所述Z向丝杆的顶端与所述安装底板固定连接；所述X向丝杆驱动电机的马达座与Y向导杆滑动连接；所述Y向丝杆的滑块与所述X向丝杆的另一端固定连接，所述X向丝杆的滑块与所述Z向丝杆的滑块固定连接。

8.根据权利要求6所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述驱动装置包括与X向齿轮相啮合的X向齿条、与Y向齿轮相啮合的Y向齿条和与Z向齿轮相啮合的Z向齿条；所述Y向齿条有设在所述机架上的相互平行的二条，所述Y向齿条之间设有所述X向齿条的安装板，所述安装板上开设有与所述X向齿条同向的穿装所述Z向齿条的通孔；所述Z向齿条顶端与所述安装底板固定连接；所述驱动电机包括其输出轴套装在所述X向齿轮芯孔上的X向齿轮驱动电机、其输出轴套装在所述Y向齿轮芯孔上的Y向齿轮驱动电机和其输出轴套装在所述Z向齿轮芯孔上的Z向齿轮驱动电机。

9.根据权利要求5所述的夹具的防碰撞控制方法，其特征在于：所述驱动装置为机器人的机械臂，所述机械臂的手关节与所述安装底板相连接；所述机器人的操作爪与所述待夹物的安装板相连接；所述驱动电机为机械臂驱动电机。