[发明专利]轮距可调的水冷壁检测机器人

说明书

本发明公开了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。上述轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。

技术领域

本发明涉及水冷壁探伤检测技术领域，尤其涉及一种轮距可调的水冷壁检测机器人。

背景技术

随着火电行业高参数、大容量机组越来越多的投入使用，涉及的主要设备越来越多，其中发电设备是重要的基础设施，一般均需要定期检修。

锅炉水冷壁管道等长期处于高温、高压条件下运行，其材料存在脆断、劣化、开裂和疲劳寸断的可能性，因而属于须定期进行检修的设备。这些设备的检修或者需要搭脚手架，或者需要把检修对象拆下来在车间内进行检修，因而检修周期长。如果能够免除搭、拆脚手架或者拆卸安装检修对象的工序，能在现场完成检修，这可以减小非必须的辅助工序时间(拆卸、安装、调试等)，将产生巨大的经济效益。另外，在某些场合下，由于环境的限制(如放射性的场所、高空)，工人进行检修作业也存在较大的安全隐患。

但是，传统的工业机器设备或专用检修仪器由于在移动灵活性和柔性(智能)等方面受局限，很难在发电企业这种复杂的工作环境应用，故迫切需要新的解决方案。

因此，开发设计出适用于现场条件的智能机器人代替人工进行检测作业，可以满足发电企业的迫切需求。不仅可以缩短检修周期、提高检修作业效率，也可以提升作业质量和保障作业安全。

发明内容

本发明的目的是提供一种轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。

为实现上述目的，本发明提供了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，

还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；

所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。

优选地，所述车体支架包括纵向运动支架，所述驱动连接架通过插装的方式与纵向运动支架横向上滑动连接。

优选地，所述驱动连接架固定安装有变轮距螺母，所述变轮距驱动装置包括安装于所述纵向运动支架并与所述变轮距螺母相配合的变轮距丝杆，以及驱动所述变轮距丝杆转动的变轮距驱动部件。

优选地，所述变轮距驱动部件为变轮距电机，所述变轮距电机通过变轮距皮带以及变轮距从动带轮驱动所述变轮距丝杆转动。

优选地，位于横向两侧的驱动轮所分别连接的两个所述变轮距丝杆具有相反旋向，且两者均由所述变轮距从动带轮驱动。

优选地，设有至少两个所述竖向支撑装置，两所述竖向支撑装置分别设置于所述车体支架纵向的两端底部，所述竖向支撑装置的支撑部均呈条形且均横向延伸。

优选地，所述竖向驱动部件为丝杆电机，所述驱动连接架通过丝杆带动所述纵向驱动安装座升降。

优选地，所述驱动轮的轮面为弧形轮面。

优选地，各所述竖向驱动部件均能够独立控制以单独调整其所对应的驱动轮的高度。