[发明专利]一种液压机器人

说明书

本发明公开了一种液压机器人，包括：底座、副活动臂、主活动臂和液压系统，其中：副活动臂的一端活动安装有安装座，其另一端设有第一连接点和第二连接点；主活动臂的一端与底座连接，其另一端与副活动臂的第一连接点连接；液压系统包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸；第一液压缸中活塞杆的顶出端与主活动臂连接，第一液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与底座连接；第二液压缸中活塞杆的顶出端与副活动臂的第二连接点连接，第二液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与主活动臂连接；第三液压缸中活塞杆的顶出端与安装座活动连接，第三液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与副活动臂连接。本发明结构稳定，负重和施力能力强。

技术领域

本发明涉及加工设备技术领域，尤其涉及一种液压机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人在生产、加工过程应用越来越普遍，然后现有的机器人在工作中的稳定性以及负重能力和施力能力方面尚有不足之处，亟待改进。

发明内容

基于上述背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种液压机器人。

本发明提出的一种液压机器人，包括：底座、副活动臂、主活动臂和液压系统，其中：

副活动臂的一端活动安装有用于安装安装座的安装座；副活动臂远离安装座的一端设有沿其长度方向间距第一连接点和第二连接点；主活动臂的一端与底座活动连接，主活动臂远离底座的一端与副活动臂的第一连接点活动连接；

液压系统包括第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸；

第一液压缸中活塞杆的顶出端位于主活动臂的两端之间并与主活动臂活动连接，第一液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与底座活动连接，且第一液压缸和底座相连接处与主活动臂之间预留有间距；

第二液压缸中活塞杆的顶出端与副活动臂的第二连接点活动连接，第二液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与主活动臂活动连接；

第三液压缸中活塞杆的顶出端与安装座活动连接，第三液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与副活动臂活动连接。

优选地，副活动臂上的第一连接点位于其第二连接点靠近安装座的一侧。

优选地，主活动臂包括一端相互固定的第一臂和第二臂，且第一臂与第二臂之间具有大于90°小于180°的夹角a，第一臂远离第二臂的一端与底座活动连接，第二臂远离第一臂的一端与副活动臂上的第一连接处活动连接；第一液压缸中活塞杆的顶出端连接于第一臂与第二臂的相接处；第二液压缸远离其活塞杆顶出端的一端与第二臂靠近第一臂的一端活动连接。

优选地，第一液压缸位于夹角a的内侧。

优选地，底座包括底盘和位于底盘上方并与底盘转动装配的旋转座；主活动臂主臂位于旋转座的上方，主活动臂的一端经第一转轴与旋转座活动连接；第一液压缸位于旋转座的上方，第一液压缸远离其活塞杆顶出端的一端经第二转轴与旋转座活动连接，且第二转轴平行于第一转轴。

优选地，第一液压缸中活塞杆的顶出端经第三转轴与主活动臂活动连接；主活动臂经第四转轴与副活动臂上的第一连接点活动连接；第二液压缸中活塞杆的顶出端经第五转轴与副活动臂上的第二连接点活动连接，第二液压缸远离其活塞杆顶出端的一端经第六转轴与主活动臂活动连接；第三液压缸中活塞杆的顶出端经第七转轴与安装座活动连接，第三液压缸远离其活塞杆顶出端的一端经第八转轴与副活动臂活动连接，且第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴、第七转轴和第八转轴均分别平行于第一转轴。

优选地，安装座包括与副活动臂活动装配的连接座和固定安装在连接座上的摆线液压马达。