[发明专利]一种液压机器人

权利要求书

1.一种液压机器人，其特征在于，包括：底座(1)、副活动臂(2)、主活动臂(3)和液压系统，其中：

副活动臂(2)的一端活动安装有用于安装安装座的安装座(4)；副活动臂(2)远离安装座(4)的一端设有沿其长度方向间距第一连接点和第二连接点；

主活动臂(3)的一端与底座(1)活动连接，主活动臂(3)远离底座(1)的一端与副活动臂(2)的第一连接点活动连接；

液压系统包括第一液压缸(5)、第二液压缸(6)和第三液压缸(7)；

第一液压缸(5)中活塞杆的顶出端位于主活动臂(3)的两端之间并与主活动臂(3)活动连接，第一液压缸(5)远离其活塞杆顶出端的一端与底座(1)活动连接，且第一液压缸(5)和底座(1)相连接处与主活动臂(3)之间预留有间距；

第二液压缸(6)中活塞杆的顶出端与副活动臂(2)的第二连接点活动连接，第二液压缸(6)远离其活塞杆顶出端的一端与主活动臂(3)活动连接；

第三液压缸(7)中活塞杆的顶出端与安装座(4)活动连接，第三液压缸(7)远离其活塞杆顶出端的一端与副活动臂(2)活动连接。

2.根据权利要求1所述的液压机器人，其特征在于，副活动臂(2)上的第一连接点位于其第二连接点靠近安装座(4)的一侧。

3.根据权利要求1所述的液压机器人，其特征在于，主活动臂(3)包括一端相互固定的第一臂(31)和第二臂(32)，且第一臂(31)与第二臂(32)之间具有大于90°小于180°的夹角a，第一臂(31)远离第二臂(32)的一端与底座(1)活动连接，第二臂(32)远离第一臂(31)的一端与副活动臂(2)上的第一连接处活动连接；第一液压缸(5)中活塞杆的顶出端连接于第一臂(31)与第二臂(32)的相接处；第二液压缸(6)远离其活塞杆顶出端的一端与第二臂(32)靠近第一臂(31)的一端活动连接。

4.根据权利要求3所述的液压机器人，其特征在于，第一液压缸(5)位于夹角a的内侧。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的液压机器人，其特征在于，底座(1)包括底盘(11)和位于底盘(11)上方并与底盘(11)转动装配的旋转座(12)；主活动臂(3)主臂位于旋转座(12)的上方，主活动臂(3)的一端经第一转轴与旋转座(12)活动连接；第一液压缸(5)位于旋转座(12)的上方，第一液压缸(5)远离其活塞杆顶出端的一端经第二转轴与旋转座(12)活动连接，且第二转轴平行于第一转轴。

6.根据权利要求5所述的液压机器人，其特征在于，第一液压缸(5)中活塞杆的顶出端经第三转轴与主活动臂(3)活动连接；主活动臂(3)经第四转轴与副活动臂(2)上的第一连接点活动连接；第二液压缸(6)中活塞杆的顶出端经第五转轴与副活动臂(2)上的第二连接点活动连接，第二液压缸(6)远离其活塞杆顶出端的一端经第六转轴与主活动臂(3)活动连接；第三液压缸(7)中活塞杆的顶出端经第七转轴与安装座(4)活动连接，第三液压缸(7)远离其活塞杆顶出端的一端经第八转轴与副活动臂(2)活动连接，且第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴、第七转轴和第八转轴均分别平行于第一转轴。

7.根据权利要求1所述的液压机器人，其特征在于，安装座(4)包括与副活动臂(2)活动装配的连接座(41)和固定安装在连接座(41)上的摆线液压马达(42)。