[发明专利]摄像机3D标定方法及终端

说明书

本发明公开了一种摄像机3D标定方法及终端，方法包括：首先计算得到摄像机矩阵，然后根据已知实际长度的两条不平行线段计算得到两个缩放因子，根据摄像机矩阵和两个缩放因子就可以计算得到摄像机的标定矩阵；对车辆进行3D重构后，通过摄像机的标定矩阵、长边和宽边就可以计算得到车辆的真实长度和宽度，然后通过像素比例就可以计算得到车辆的真实高度。本发明可以准确计算得到车辆的信息，从而指导我们进行准确的道路状况分析。

技术领域

本发明涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种摄像机3D标定方法及终端。

背景技术

随着相机和处理器的成本不断下降，基于视觉的感测正在成为传统传感器用于采集交通数据的替代方案。许多研究和商业系统都通过对视频的分析得到了一系列我们所感兴趣的信息，比如道路占有率、车速、车型和事件检测等。

为了基于视觉系统来测量车辆的速度等信息，必须有一个从图像中的像素到世界坐标的映射。图像坐标系与世界坐标系的映射关系是通过一系列的摄像机内外参数来定义的，因此，必须对摄像机进行标定，其标定的准确性将直接影响最终的测量结果。

现有技术中，不能准确计算出图像中车辆的长、宽、高，那么对于道路占有率等的计算也将不准确。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种摄像机3D标定方法及终端，可以准确计算出车辆的长、宽、高。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种摄像机3D标定方法，包括：

获取摄像机的历史图像信息；

根据所述历史图像信息建立图像坐标系；

在所述图像坐标系中分别获取主点和三个的消失点的图像坐标；

根据摄像机的焦距和所述主点的图像坐标计算得到摄像机的内部参数矩阵；

根据所述内部参数矩阵和三个消失点的图像坐标计算得到摄像机矩阵；

根据所述历史图像信息选择两条不平行的参考线段；

分别获取两条的所述参考线段的端点图像坐标和真实长度信息；

根据所述端点图像坐标和真实长度信息计算得到第一缩放因子和第二缩放因子；

根据所述摄像机矩阵、第一缩放因子和第二缩放因子计算得到摄像机的标定矩阵；

获取摄像机的当前图像信息；

对所述当前图像信息中的车辆进行3D形状重构，得到重构信息，所述重构信息包括车辆的长边、宽边和高边；

根据所述长边、宽边和摄像机的标定矩阵计算得到所述长边和宽边对应的真实长度；

分别获取所述当前图像信息中车辆底边的像素长度和高边的像素长度；

根据所述底边的真实长度、底边的像素长度和高边的像素长度计算得到高边的真实长度。

本发明采用的另一技术方案为：

一种摄像机3D标定终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取摄像机的历史图像信息；

根据所述历史图像信息建立图像坐标系；

在所述图像坐标系中分别获取主点和三个的消失点的图像坐标；

根据摄像机的焦距和所述主点的图像坐标计算得到摄像机的内部参数矩阵；

根据所述内部参数矩阵和三个消失点的图像坐标计算得到摄像机矩阵；