[发明专利]摄像机3D标定方法及终端

权利要求书

1.一种摄像机3D标定方法，其特征在于，包括：

获取摄像机的历史图像信息；

根据所述历史图像信息建立图像坐标系；

在所述图像坐标系中分别获取主点和三个的消失点的图像坐标；

根据摄像机的焦距和所述主点的图像坐标计算得到摄像机的内部参数矩阵；

根据所述内部参数矩阵和三个消失点的图像坐标计算得到摄像机矩阵；

根据所述历史图像信息选择两条不平行的参考线段；

分别获取两条的所述参考线段的端点图像坐标和真实长度信息；

根据所述端点图像坐标和真实长度信息计算得到第一缩放因子和第二缩放因子；

根据所述摄像机矩阵、第一缩放因子和第二缩放因子计算得到摄像机的标定矩阵；

获取摄像机的当前图像信息；

对所述当前图像信息中的车辆进行3D形状重构，得到重构信息，所述重构信息包括车辆的长边、宽边和高边；

根据所述长边、宽边和摄像机的标定矩阵计算得到所述长边和宽边对应的真实长度；

分别获取所述当前图像信息中车辆底边的像素长度和高边的像素长度；

根据所述底边的真实长度、底边的像素长度和高边的像素长度计算得到高边的真实长度；

其中，所述根据所述端点图像坐标和真实长度信息计算得到第一缩放因子和第二缩放因子具体为：

根据摄像机矩阵对所述端点图像坐标进行转化，得到转化坐标；

根据所述转化坐标和真实长度信息计算得到第一缩放因子和第二缩放因子；

其中，所述根据所述长边、宽边和摄像机的标定矩阵计算得到所述长边和宽边对应的真实长度具体包括：

分别获取所述长边和宽边在图像坐标系中的端点坐标信息；

根据所述端点坐标信息和摄像机的标定矩阵计算得到所述长边和宽边对应的真实长度。

2.根据权利要求1所述的摄像机3D标定方法，其特征在于，所述车辆底边的像素长度包括长边的像素长度和宽边的像素长度，所述根据所述底边的真实长度、底边的像素长度和高边的像素长度计算得到高边的真实长度具体包括：

根据长边的真实长度、长边的像素长度和高边的像素长度计算得到高边的真实长度；或者根据宽边的真实长度、宽边的像素长度和高边的像素长度计算得到高边的真实长度。

3.根据权利要求1所述的摄像机3D标定方法，其特征在于，所述在所述图像坐标系中分别获取主点和三个的消失点的图像坐标之前还包括：

根据所述历史图像信息分别获取三对消失点方向；

根据三对的所述消失点方向计算得到三个的消失点。