[发明专利]机器人

说明书

本发明提供机器人，确保配置连接器所需的空间，确保动作范围及降低总高度实现紧凑性。机器人(1)具备：底座(2)，其设置于地面；可动部(4)，其包括围绕竖直的轴线相对于底座可旋转地被支撑的回转体(3)，底座具备将线条体(9、12)从底座外部引入到内部的开口部(10)，底座及回转体在包括轴线的位置上具备空腔部(A)，空腔部将引入到底座内部的线条体沿轴线引导到回转体内，在开口部附近具备可装卸地安装于底座的配线盘部件，配线盘部件具备安装于底座的安装部、及在安装部安装于底座时、在开口部的外侧留出间隙而配置的中继部，中继部具有面积大于开口部的可配置区域，可配置区域能配置对线条体的至少一部分中继的连接器。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，作为机器人，已知具备设置于地面的底座、以及可动部的结构，所述可动部包括回转体，该回转体围绕竖直轴线相对于底座可旋转地被支撑(例如，参照专利文献1。)。

在专利文献1的机器人中，在回转体中的竖直轴线的周围设置有中空部，所述中空部将底座内部的空间连接于回转体的内部空间。将从底座外部引入到底座内部的线条体，经由中空部引入到回转体内，从而当回转体相对于底座旋转时，能够防止大的负载施加于线条体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－185580号公报

发明内容

发明要解决的问题

通常，作为在确保机器人的大的动作范围的同时降低总高度而紧凑地构成的方法，可以考虑降低底座的高度。

然而，从底座外部引入到底座内部的线条体之中，连接机器人和控制装置的线条体，由于在固定于底座上的配线盘中利用连接器进行中继，因此如果降低底座的高度，则存在无法确保用于配置连接器所需的空间的不良情况。

本发明的目的在于提供一种机器人，该机器人能够确保用于配置连接器所需的空间，并且通过确保动作范围及降低总高度来实现紧凑性。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人，具备：底座，其设置于地面；以及可动部，其包括围绕竖直的轴线相对于所述底座可旋转地被支撑的回转体，所述底座具备开口部，所述开口部将线条体从该底座外部引入到内部，所述底座及所述回转体在包括所述轴线的位置上具备空腔部，所述空腔部将引入到所述底座内部的所述线条体，沿所述轴线引导到所述回转体内，在所述开口部附近具备配线盘部件，所述配线盘部件可装卸地安装于所述底座，该配线盘部件具备安装于所述底座的安装部、以及中继部，在将该安装部安装于所述底座时，所述中继部在所述开口部的外侧留出间隙而配置，该中继部具有面积大于所述开口部的可配置区域，所述可配置区域能够配置对所述线条体的至少一部分进行中继的连接器。

根据本方案，从机器人的外部连接到机器人的内部的线条体，经由利用安装部安装于底座的配线盘部件的中继部，进入到底座的开口部内，并且从底座内经由设置于底座及回转体的空腔部，沿竖直的轴线引导到回转体内。由于空腔部形成于包括轴线的位置，因此即使回转体相对于底座旋转，对贯穿空腔部的线条体不会施加大的负载，线条体能够持久维持完整的状态。

在这种情况下，线条体的一部分在中继部利用连接器进行中继。根据本方案，即使较低地抑制底座的高度而作为开口部无法确保用于配置连接器的足够的面积，由于在开口部的外侧留出间隙配置的中继部，确保面积大于开口部的可配置区域，因此能够将连接器配置于中继部。由此，能够确保用于配置连接器所需的空间，并且确保机器人的动作范围，并且，能够抑制机器人的总高度而实现紧凑性。