[发明专利]通过递归线性调频抽取的最大多普勒展宽

说明书

一种车辆、车辆导航系统和车辆操作方法。系统包括雷达系统和处理器。雷达系统将线性调频信号发射到车辆的环境中并从环境中的物体接收线性调频信号的反射。处理器将反射划分为多个流以获得超过雷达最大多普勒频率的多普勒频率。

技术领域

本公开涉及雷达系统的操作，且具体涉及一种为高速物体扩展雷达系统的多普勒范围的方法。

背景技术

许多车辆包括雷达系统，用于确定车辆环境中物体的参数，例如物体相对于车辆的范围和速度。确定这些参数使得驾驶员或车辆的自主驾驶系统能够采取行动以避免与物体接触。雷达系统通常通过发射一系列线性调频信号来工作，每个信号之后是测量阶段，在测量阶段期间在接收器处接收信号的反射。雷达系统可以确定的最大速度受脉冲重复间隔的持续时间限制，脉冲重复间隔是线性调频信号和测量阶段的组合持续时间。在低速情况下，例如当车辆在停车场、城市环境、慢速交通等环境中，物体的速度在由最大速度限定的速度范围内。然而，在高速情况下，例如在高速公路上，环境中某些物体的速度可能超过最大速度。因此，希望提供一种扩展最大速度范围的方法以便在高速情况下检测高速物体。

发明内容

在一个示例性实施例中，公开了一种车辆操作方法。方法包括在雷达处接收来自车辆环境中的物体的线性调频信号的反射，其中线性调频信号从雷达发射到环境中。反射被划分为多个流以获得超过雷达最大多普勒频率的多普勒频率。

除了这里描述的一个或多个特征之外，该方法还包括响应于外部输入将反射划分为多个流。方法还包括获得多个流中的每一个的频率空间，根据频率空间中的至少一个确定物体的范围，将频率空间组合成组合频率空间，以及根据组合频率空间确定多普勒频率。最大多普勒频率由雷达的脉冲重复频率限定。方法还包括校正多个流之间的相位差从而组合频率空间。方法还包括根据物体的范围和多普勒频率确定物体的参数并基于该参数相对于物体来导航车辆。根据组合频率空间确定多普勒频率还包括确定具有最大强度的频率。

在另一个示例性实施例中，公开了一种车辆导航系统。系统包括雷达系统和处理器。雷达系统将线性调频信号发射到车辆的环境中并从环境中的物体接收线性调频信号的反射。处理器将反射划分为多个流以获得超过雷达最大多普勒频率的多普勒频率。

除了这里描述的一个或多个特征之外，处理器还被构造成响应于外部输入将反射划分为多个流。处理器还被构造成获得多个流中的每一个的频率空间，根据频率空间中的至少一个确定物体的范围，将频率空间组合成组合频率空间，并且根据组合频率空间确定多普勒频率。最大多普勒频率由雷达的脉冲重复频率限定。处理器还被构造成当组合频率空间时校正多个流之间的相位差。处理器还被构造成根据物体的范围和多普勒频率确定物体的参数并基于该参数相对于物体来导航车辆。处理器还被构造成通过确定具有最大强度的频率来根据组合频率空间确定多普勒频率。

在又一个示例性实施例中，公开了一种车辆。车辆包括雷达系统和处理器。雷达系统将线性调频信号发射到车辆的环境中并从环境中的物体接收线性调频信号的反射。处理器被构造成将反射划分为多个流以获得超过雷达最大多普勒频率的多普勒频率。

除了这里描述的一个或多个特征之外，处理器还被构造成响应于外部输入将反射划分为多个流。处理器还被构造成获得多个流中的每一个的频率空间，根据频率空间中的至少一个确定物体的范围，将频率空间组合成组合频率空间，并且根据组合频率空间确定多普勒频率。处理器还被构造成当组合频率空间时校正多个流之间的相位差。处理器还被构造成根据物体的范围和多普勒频率确定物体的参数并基于该参数相对于物体来导航车辆。处理器还被构造成通过确定具有最大强度的频率来根据组合频率空间确定多普勒频率。

通过结合附图，从以下详细描述中本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。

附图说明

其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细描述中，该详细描述参考附图，其中：

图1示出了包括雷达系统的车辆，该雷达系统适于确定目标或物体相对于车辆的相对速度；