[发明专利]一种轮腿复合行走装置

说明书

本发明公开了一种轮腿复合行走装置，包括齿环和设置在齿环上的三个行走腿，所述行走腿包括：驱动轮支架、齿轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机，其中，所述第一电机设置在所述驱动轮支架上，用于驱动齿轮，所述第二电机设置在车轮架上，用于驱动行走轮，其中，三个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态，第三个行走腿在齿环上处于越障备用状态。本发明的轮腿复合行走装置可以在平滑的路上采用行走轮滚动的方式前进，当遇到障碍后，装置上的控制部分通过控制多个行走腿上的第一电机、伸缩杆相互配合，实现越过障碍的目的，提高轮腿复合行走装置移动的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人行走装置领域，具体涉及一种轮腿复合行走装置。

背景技术

目前市面上可变形机器人机构种类繁多，虽然可变化的样式丰富，但是结构过于复杂，且不能完成某些简单的结构化地形的移动，因此，需要设计一种能够适用简单地形和复杂地形的机器人。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种轮腿复合行走装置，可以实现越过障碍的目的。

为此，本发明提出了一种轮腿复合行走装置，包括齿环和设置在齿环上的三个行走腿，所述行走腿包括：驱动轮支架、齿轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机，其中，所述第一电机设置在所述驱动轮支架上，用于驱动齿轮，所述第二电机设置在车轮架上，用于驱动行走轮，其中，三个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态，第三个行走腿在齿环上处于越障备用状态。

本发明还提出了一种轮腿复合行走装置，包括导向圆环和设置在导向圆环上的多个行走腿，所述行走腿包括：驱动轮支架、辊轮、第一电机、伸缩杆、车轮架、行走轮、以及第二电机，其中，所述导向圆环与所述辊轮的配合面均为粗糙面，使两者相对运动过程中不产生打滑现象，其中，多个所述行走腿中的两个行走腿处于行走状态，其他行走腿在导向圆环上处于越障备用状态。

本发明的轮腿复合行走装置可以在平滑的路上采用行走轮滚动的方式前进，当遇到障碍后，装置上的控制部分通过控制多个行走腿上的第一电机、伸缩杆相互配合，实现越过障碍的目的，提高轮腿复合行走装置移动的稳定性。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的轮腿复合行走装置的结构示意图；

图2为本发明的轮腿复合行走装置中行走腿的结构示意图；以及

图3a-图3e为本发明的轮腿复合行走装置的变形过程示意图。

附图标记说明

1、齿轮； 2、第一电机；

3、驱动轮支架； 4、伸缩杆；

5、车轮架； 6、第二电机；

7、行走轮； 10、行走腿；

20、齿环。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1-图3示出了根据本发明的一些实施例。