[发明专利]一种轮腿复合行走装置

权利要求书

1.一种轮腿复合行走装置，其特征在于，包括：齿环（20）和设置在齿环（20）上的三个行走腿（10），

每个所述行走腿（10）均包括：驱动轮支架（3）、齿轮（1）、第一电机（2）、伸缩杆（4）、车轮架（5）、行走轮（7）、以及第二电机（6），

所述齿轮（1）设置在U型块状的所述驱动轮支架（3）内并与其转动连接，所述齿轮（1）还与所述齿环（20）齿轮啮合，

所述第一电机（2）设置在所述驱动轮支架（3）上，并与所述齿轮（1）传动连接，用于单独驱动齿轮（1），使所述行走腿（10）能绕所述齿环（20）环形移动，

所述第二电机（6）设置在车轮架（5）上，用于驱动行走轮（7）绕车轮架（5）转动，所述伸缩杆（4）两端与所述车轮架（5）与所述驱动轮支架（3）分别连接，用于调整所述行走腿（10）的长度；

其中，三个所述行走腿（10）中的两个行走腿（10）处于行走状态，第三个行走腿（10）在齿环上处于越障备用状态。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合行走装置，其特征在于，所述行走腿（10）设置的数量为三个以上，采用导向圆环代替所述齿环（20），采用辊轮替换所述齿轮，其中，所述导向圆环与所述辊轮的配合面均为粗糙面，使两者相对运动过程中不产生打滑现象。