[发明专利]一种摊铺机熨平板姿态控制方法及控制系统

说明书

本发明公开了一种摊铺机熨平板姿态控制方法及控制系统，通过检测车身和熨平板在X轴、Y轴方向上的角度，计算出熨平板的实际仰角值、横向坡度值；在起步前，控制找平油缸调整熨平板仰角，实现起步仰角的自设定；在起步后前进状态时，通过控制调整振捣转速的方法实现熨平板仰角的控制，通过检测熨平板X方向的角度可以实现横坡找平仪的功能；本发明首次提出通过振捣转速调整实现摊铺前进状态时的熨平板仰角调整；通过仰角控制实现摊铺速度与振捣速度的匹配，进而控制摊铺路面的密实度。

技术领域

本发明涉及一种摊铺机熨平板姿态控制方法及控制系统，属于工程机械技术领域。

背景技术

青混凝土摊铺机是高等级路面摊铺的核心设备，对路面施工质量具有重要影响。摊铺机在施工起步和过程中熨平板的仰角大小对施工质量和熨平板底板的磨损影响都很大。

现在施工时，机手根据施工情况的不同，通过调整找平油缸预设一个熨平板的仰角，此角度通过人的眼睛观察大约的一个角度，如果是经验比较丰富的机手预设的仰角值比较合适，在摊铺机起步时就会在预设的厚度下很快的进入稳定状态，如果设置的仰角不合适就要经过比较长的过程或者反复调整才能进入稳定状态。

施工质量中密实度的检查是施工质量的重要部分，现在的检测方法都比较复杂，从已经施工路面中挖取一块进行检测，检测复杂，操作麻烦，还具有破坏性；配置专用密度仪成本较高，检测数据也不能参与控制；

现在施工时，如果是要求较高的路面都会进行试验段的调试，测试出一个最合适的振捣转速和摊铺速度匹配值，在这个状态下达到运动平衡时，摊铺的路面密实度符合要求，后续施工按照这两个值进行。如果改变摊铺速度，必须重新做测试段，不然路面密实度就会改变。

在如果是要求不高的路面机手根据施工情况的不同，根据经验通预设一个恒定的振捣转速值，如果振捣的设定值小了，那么压实密度不够，摊铺路面的支持力小，为保证平衡，熨平板的仰角会在运动中变大，达到动态平衡，造成熨平板底板磨损严重，大大降低熨平板底板的使用寿命。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种摊铺机熨平板姿态控制方法及控制系统。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种摊铺机熨平板姿态控制方法，包括：

获取S1主开关、S2摊铺/行驶档切换开关、S3振捣手自动切换开关信号，判断摊铺机工作状态；

确定目标仰角值；

计算实际仰角值：获取车身和熨平板在X轴、Y轴方向上的角度；根据车身和熨平板在Y轴方向上的角度，计算得到熨平板相对于车身的仰角值，即实际仰角值；根据车身和熨平板在X轴方向上的角度，计算得到熨平板横向坡度值，即实际坡度值；

将实际仰角值与目标仰角值进行比较，比较实际仰角值与目标仰角值之间的大小，并判断实际仰角值与目标仰角值之间的差值是否超过误差范围值；

将实际坡度值与目标坡度值进行比较，比较实际坡度值与目标坡度值之间的大小，并判断实际坡度值与目标坡度值之间的差值是否超过误差范围值；

响应于实际仰角值与目标仰角值之间的差值超过误差范围值，基于当前的摊铺机工作状态，发出指令控制找平油缸升降自动调整熨平板仰角或者控制制振捣电磁铁调整振捣速度进而调整熨平板仰角，直至实际仰角值与目标仰角值的差值不超过误差范围值。

a）当S3振捣手自动切换开关在自动档，摊铺/行驶档切换开关在摊铺档位，且S1主开关在0位即停车状态时；响应于实际仰角值与目标仰角值之间的差值超过误差范围值，根据实际仰角值与目标仰角值之间的差值发出指令控制找平油缸升降自动调整熨平板仰角，直至实际仰角值与目标仰角值的差值不超过误差范围值。