[发明专利]一种摊铺机熨平板姿态控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种摊铺机熨平板姿态控制方法，其特征在于，包括：

获取S1主开关、S2摊铺/行驶档切换开关、S3振捣手自动切换开关信号，判断摊铺机工作状态；

确定目标仰角值、目标坡度值；

计算实际仰角值、实际坡度值：获取车身和熨平板在X轴、Y轴方向上的角度；根据车身和熨平板在Y轴方向上的角度，计算得到熨平板相对于车身的仰角值，即实际仰角值；根据车身和熨平板在X轴方向上的角度，计算得到熨平板横向坡度值，即实际坡度值；

将实际仰角值与目标仰角值进行比较，比较实际仰角值与目标仰角值之间的大小，并判断实际仰角值与目标仰角值之间的差值是否超过误差范围值；

将实际坡度值与目标坡度值进行比较，比较实际坡度值与目标坡度值之间的大小，并判断实际坡度值与目标坡度值之间的差值是否超过误差范围值；

a）当S3振捣手自动切换开关在自动档，摊铺/行驶档切换开关在摊铺档位，且停车状态时；响应于实际仰角值与目标仰角值之间的差值超过误差范围值，根据实际仰角值与目标仰角值之间的差值发出指令控制找平油缸升降自动调整熨平板仰角，直至实际仰角值与目标仰角值的差值不超过误差范围值；

b）当S3振捣手自动切换开关在自动档，摊铺/行驶档切换开关在摊铺档位，且前进状态时；

响应于实际仰角值与目标仰角值之间的差值超过误差范围值，根据实际仰角值与目标仰角值之间的差值发出指令控制振捣电磁铁调整振捣速度进而调整熨平板仰角，直至实际仰角值与目标仰角值的差值不超过误差范围值；

响应于实际坡度值与目标坡度值之间的差值超过误差范围值，根据实际坡度值与目标坡度值之间的差值发出指令控制找平油缸升降自动调整熨平板的横向坡度值，直至实际仰角值与目标仰角值的差值不超过误差范围值。

2.根据权利要求1所述的摊铺机熨平板姿态控制方法，其特征在于，根据实际仰角值与目标仰角值之间的差值发出指令控制振捣电磁铁调整振捣速度进而调整熨平板仰角是指：

当实际仰角值大于目标仰角值，控制振捣电磁铁增大振捣速度，提高压实密度，使实际仰角值在运动中达到动态平衡；

当实际仰角值小于目标仰角值，控制振捣电磁铁减小振捣速度，降低压实密度，使实际仰角值在运动中达到动态平衡。

3.根据权利要求1所述的摊铺机熨平板姿态控制方法，其特征在于，所述确定目标仰角值为：基于选定的摊铺厚度、摊铺材料，计算得到熨平板的推荐仰角值，即目标仰角值；或所述确定目标仰角值为根据选择用户经验设定目标仰角值；

所述目标坡度值为预设定的。