[发明专利]车道保持控制方法

说明书

本发明公开了一种车道保持控制方法，一种车道保持控制方法，其包括：S10、通过摄像头获得车辆前方道路影像；S20、对所述摄像头获得的前方道路影像进行处理，并提取车道线信息；S30、计算车辆中心线与车道中心线之间的横向偏移量；S40、基于横向偏离量计算车辆的转向需求角度值，使得横向偏移量逐渐减小至零。本发明的车道保持控制方法，通过多维度冗余保护方案，有效提高了使用的安全性；以车道中心线保持为控制目标，车辆稳定沿车道中心线行驶；通过调整灰区的设计有效避免车辆横向振荡，提高了车辆的舒适性和安全性。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶主动安全控制的技术领域，尤其涉及一种利用摄像头实现车道保持控制方法。

背景技术

经调查，因驾驶员疲劳等原因导致的偏离车道后造成的事故数量逐年攀升。为了降低风险，专利《CN102310858B车道保持控制方法和装置、以及用于车道脱离警告的装置》中公开了对于偏离车道的报警机制，通过对偏离车道的预判，结合驾驶员状态，通过声光报警进行警告，提示驾驶员按照车道线行驶。

在此技术背景下，FAW高端乘用车增加了主动纠偏技术作为驾驶员偏离车道时的辅助驾驶功能，如果驾驶员在行驶过程中，出现了无意识偏离车道的行为，在声光报警基础上，主动调用转向，实现对转向的主动控制，从而避免或者减小与相邻车道车辆发生碰撞的可能性。

但是，现有技术中的车道保持控制系统在即将偏离车道时，提供一定反向作用力矩，该作用力矩可能会出现无法保持车辆稳定在车道线内行驶的情况，从而使得车辆产生“打乒乓球”的车辆振荡姿态，严重的情况下可能会出现翻车风险。

一般的，以提示驾驶员接管车辆，。本专利提供一种能够持续保持车辆在车道线内行驶的高性能控制方法，避免了常规LKA系统的，降低翻车风险。

发明内容

本发明目的是一种车道保持方法，其能够持续保持车辆在车道线内行驶。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种车道保持控制方法，其包括：

S10、通过摄像头获得车辆前方道路影像；

S20、对所述摄像头获得的前方道路影像进行处理，并提取车道线信息；

S30、计算车辆中心线与车道中心线之间的横向偏移量；

S40、基于横向偏离量计算车辆的转向需求角度值，使得横向偏移量逐渐减小至零；结合ESC模块提供的车辆横向加速度信息和纵向加速度信息，预测车辆运行轨迹，动态调整转向需求角度值，使得车辆中心线单侧逼近车道线中心线前逐渐将偏航角修正为0；通过转向特性曲线，将转向需求角度值换算为扭矩请求值，并将该扭矩请求值输出给EPS。

可选的，所述摄像头安装于车辆的前部，并位于车辆Y向中心位置。

可选的，根据车辆的位置以及车道线信息，得到摄像头距离车道线左边界的距离d₁，距离车道线右侧距离d₂，计算得到车辆Y向中心线距离车道线中心线的横向偏移量为(d₂-d₁)/2；车辆的偏航角信息通过传感器获取。

可选的，在车道中心线的两侧分别定义预设宽度调整灰区，当车辆中心线位于所述调整灰区内时，不对转向系统施加反向扭矩。

可选的，车道保持控制方法处于激活状态下，触发扭矩请求时，同时发送扭矩请求标志位和扭矩请求值，并设置扭矩安全限值和扭矩变化梯度限值；在执行车道保持控制方法中，在扭矩请求标志位未置位时发出的扭矩请求值，EPS反馈无效的工作模式，并退出外部控制响应状态；在同时发送扭矩请求标志位和扭矩请求值时，EPS对发出的扭矩请求值进行再次校验，当扭矩值超出安全控制扭矩限制时，或者扭矩变化梯度超过扭矩变化梯度限值时，同样反馈无效的工作模式，并退出外部控制响应状态。