[发明专利]车道保持控制方法

权利要求书

1.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括：

S10、通过摄像头获得车辆前方道路影像；

S20、对所述摄像头获得的前方道路影像进行处理，并提取车道线信息；

S30、计算车辆中心线与车道中心线之间的横向偏移量；

S40、基于横向偏离量计算车辆的转向需求角度值，使得横向偏移量逐渐减小至零；结合ESC模块提供的车辆横向加速度信息和纵向加速度信息，预测车辆运行轨迹，动态调整转向需求角度值，使得车辆中心线单侧逼近车道线中心线前逐渐将偏航角修正为0；通过转向特性曲线，将转向需求角度值换算为扭矩请求值，并将该扭矩请求值输出给EPS。

2.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述摄像头安装于车辆的前部，并位于车辆Y向中心位置。

3.根据权利要求2所述的车道保持控制方法，其特征在于，根据车辆的位置以及车道线信息，得到摄像头距离车道线左边界的距离d₁，距离车道线右侧距离d₂，计算得到车辆Y向中心线距离车道线中心线的横向偏移量为(d₂-d₁)/2；车辆的偏航角信息通过传感器获取。

4.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，在车道中心线的两侧分别定义预设宽度调整灰区，当车辆中心线位于所述调整灰区内时，不对转向系统施加反向扭矩。

5.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，车道保持控制方法处于激活状态下，触发扭矩请求时，同时发送扭矩请求标志位和扭矩请求值，并设置扭矩安全限值和扭矩变化梯度限值；在执行车道保持控制方法中，在扭矩请求标志位未置位时发出的扭矩请求值，EPS反馈无效的工作模式，并退出外部控制响应状态；在同时发送扭矩请求标志位和扭矩请求值时，EPS对发出的扭矩请求值进行再次校验，当扭矩值超出安全控制扭矩限制时，或者扭矩变化梯度超过扭矩变化梯度限值时，同样反馈无效的工作模式，并退出外部控制响应状态。

6.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，当在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶状态下，退出车道保持控制方法。

7.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，当双侧车道线丢失时，快速退出车道保持控制方法；当单侧车道线丢失时，基于单侧车道线实现车道保持控制方法；当车道线混乱或者车道线不清楚时，缓慢退出车道保持控制系统。

8.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，当EPS系统出现异常，通过调用EBS完成左右两侧的差动制动来实现转向控制需求。

9.根据权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，在驾驶员双手离开方向盘时，关闭车道保持系统，并提示驾驶员自主控制方向盘。