[发明专利]一种弧线远程抛射飞盘系统

说明书

本发明公开了一种弧线远程抛射飞盘系统，属于飞盘抛射装置技术领域，包括主机架、装载装置、发射装置、调节装置以及控制装置，装载装置包括储盘机构以及输送机构，发射装置包括抓持飞盘的抓持机构、提供飞盘直线速度的直线速度给予机构、以及提供飞盘旋转速度的旋转速度给予机构，调节装置包括固定于主机架底面下方且与主机架铰接的支撑架、固定于支撑架上用于驱动主机架绕主机架与支撑架的铰接部位转动的调节机构；控制装置包括PID闭环控制器以及图像识别传感器，图像识别传感器、输送机构、抓持机构、直线速度给予机构、旋转速度给予机构以及调节机构均与PID闭环控制器电连接；飞盘的抛出控制更加准确，进一步提升飞盘的抛掷距离以及准确度。

技术领域

本发明涉及飞盘抛射装置技术领域，更具体的，涉及一种弧线远程抛射飞盘系统。

背景技术

机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现；机器人在当前生产生活中的应用越来越广泛，正在替代人发挥着日益重要的作用；机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是当前科技研究的热点方向；随着计算机、微电子、信息技术的快速进步，机器人技术的开发速度越来越快，智能度越来越高，也逐渐的扩展应用范围，不断地走进人们的生活，提供人们更好的娱乐方式；飞盘抛射装置就是其中一种，利用机械结构来抛射飞盘，用于击打目标或者抛射至指定地点用于被击打，现有的飞盘抛射装置大部分都是人工手动进行目标对准调节，打击准确率不高，而且抛射机构通常是简单的弹射机构，难以对抛射的飞盘的角速度、线速度进行准确控制，导致飞盘抛射具有较为局限，难以抛掷更远，更准确。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提出一种弧线远程抛射飞盘系统，通过直线速度给予机构以及旋转速度给予机构来提供飞盘抛出的直线速度以及旋转速度，更加贴近的模仿人手抛出，使得飞盘的抛出控制更加准确；其通过图像识别传感器来识别目标，再利用PID闭环控制器来控制装载装置、调节装置以及发射装置，能够进一步提升飞盘的抛掷距离以及准确度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种弧线远程抛射飞盘系统，包括主机架、装载装置、发射装置、调节装置以及控制装置；

所述装载装置包括储盘机构以及输送机构，所述发射装置包括用于抓持飞盘的抓持机构、提供飞盘抛掷直线速度的直线速度给予机构、以及提供飞盘抛掷旋转速度的旋转速度给予机构；

所述调节装置包括固定于主机架底面下方且与所述主机架铰接的支撑架、固定于支撑架上用于驱动所述主机架绕所述主机架与所述支撑架的铰接部位转动的调节机构；

所述控制装置包括PID闭环控制器以及图像识别传感器，所述图像识别传感器、所述输送机构、所述抓持机构、所述直线速度给予机构、所述旋转速度给予机构以及所述调节机构均与所述PID闭环控制器电连接。

可选地，所述储盘机构包括固定架设于所述主机架上于靠近一端位置的底板、固定于所述底板正上方的顶板、以及固定于所述顶板上的储盘笼，所述底板底面与所述主机架顶面之间形成第一避让空间，所述顶板底面与所述底板顶面之间形成第二避让空间，所述顶板上设有连通所述第二避让空间的进盘口，所述第二避让空间于进盘口对应区域形成进盘区域，所述顶板上于所述进盘口一侧的边缘位置设有内凹弧口，所述底板上于所述内凹弧口位置设有与所述内凹弧口一端过渡连接的弧形挡槽，所述弧形挡槽一端与所述内凹弧口一端之间围成出盘口，所述第二避让空间于出盘口对应区域形成出盘区域；