[发明专利]一种机械爪以及多工位工作台

说明书

本发明公开了一种机械爪，包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。该机械爪能够实现对圆形零件的夹取。

技术领域

本发明涉及工件的夹取设备，具体地，涉及一种机械爪以及多工位工作台。

背景技术

同步环是变速箱换挡时，起到同步的作用，同步环有常压式、惯性式、自行增力式等形式。目前广泛采用的是惯性式同步环。它主要由接合套、同步锁环等组成，它的特点是依靠摩擦作用实现同步。

旧式变速器的换档要采用两脚离合的方式，升档在空档位置停留片刻(但是离合器需要抬起来，目的是为了让离合器片也要和飞轮同步，转速必须一致才可顺利挂档，如果换挡慢了，转速落到怠速，也是无法挂进去的)，减档要在空档位置(同时保持离合器抬起)加油门，以减少齿轮的转速差。但这个操作比较复杂，难以掌握精确。因此设计师创造出同步环，通过同步环使将要啮合的齿轮达到一致的转速而顺利啮合。

同步环是由三个零件组成，分为同步环外环、同步环中间环和同步环内环，三个零件大体上都是圆形环状结构，在通过普通的机械夹爪夹取经常出现不稳固的现象，所以有必要设计一种针对同步环的夹爪夹取同步环，以便于同步环的装配。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种机械爪，适用于环形或者圆形工件的夹取。

为达到上述目的，本发明提出了以下技术方案：一种机械爪，包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，其特征在于，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。

优选地，所述夹爪的靠近自由端且朝向环形支架中心的一侧设置有卡槽。

优选地，在环形支架上且对应每个夹爪的位置处设置有固定座，所述固定座不可活动地固定在环形支架上，所述固定座的外缘表面为柱面，夹爪通过旋转座可旋转地固定在固定座上。

优选地，相邻的夹爪采用连杆连接，所述连杆包括一端与旋转座连接的第一连杆和与第一连杆的另一端连接的第二连杆，每个连杆具有两个第一连杆，分别连接在相邻的旋转座上，所述第二连杆的两端分别与两第一连杆的另一端连接。

优选地，所述第一连杆至少包括一沿着环形支架的直径延伸的横杆，所述横杆的一端固定在旋转座上，另一端向着环形支架的中心延伸。

优选地，在两组抓取组件之间至少设置一组驱动组件，在所述环形支架上对应驱动组件的位置处设置有支撑板，所述驱动组件包括支撑在支撑板上的驱动电机以及连接驱动电机与抓取组件的传动组件。

优选地，所述驱动电机的输出轴的轴线平行环形支架的轴线，所述驱动电机的输出轴穿过支撑板，所述传动组件包括固定在驱动电机的输出轴的外端上的主动齿轮以及分别连接主动齿轮与两抓取组件的两锥齿轮组。

优选地，每个锥齿轮组包括通过平行于环形支架的轴线的转轴可旋转地支撑在环形支架上的第一锥齿轮和可旋转地套在环形支架上的第三锥齿轮，所述第一锥齿轮与第三锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮与与其靠近的旋转座连接。