[发明专利]一种机械爪以及多工位工作台

权利要求书

1.一种机械爪，包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，其特征在于，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，所述夹爪的靠近自由端且朝向环形支架中心的一侧设置有卡槽。

3.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，在环形支架上且对应每个夹爪的位置处设置有固定座，所述固定座不可活动地固定在环形支架上，所述固定座的外缘表面为柱面，夹爪通过旋转座可旋转地固定在固定座上。

4.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，相邻的夹爪采用连杆连接，所述连杆包括一端与旋转座连接的第一连杆和与第一连杆的另一端连接的第二连杆，每个连杆具有两个第一连杆，分别连接在相邻的旋转座上，所述第二连杆的两端分别与两第一连杆的另一端连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械爪，其特征在于，所述第一连杆至少包括一沿着环形支架的直径延伸的横杆，所述横杆的一端固定在旋转座上，另一端向着环形支架的中心延伸。

6.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，在两组抓取组件之间至少设置一组驱动组件，在所述环形支架上对应驱动组件的位置处设置有支撑板，所述驱动组件包括支撑在支撑板上的驱动电机以及连接驱动电机与抓取组件的传动组件。

7.根据权利要求6所述的一种机械爪，其特征在于，所述驱动电机的输出轴的轴线平行环形支架的轴线，所述驱动电机的输出轴穿过支撑板，所述传动组件包括固定在驱动电机的输出轴的外端上的主动齿轮以及分别连接主动齿轮与两抓取组件的两锥齿轮组。

8.根据权利要求7所述的一种机械爪，其特征在于，每个锥齿轮组包括通过平行于环形支架的轴线的转轴可旋转地支撑在环形支架上的第一锥齿轮和可旋转地套在环形支架上的第三锥齿轮，所述第一锥齿轮与第三锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮与与其靠近的旋转座连接。

9.一种多工位工作台，包括支架，在支架上形成有多个工位台，多个所述工位台相对于支架的竖向中心线等角度地位于同一圆周上，其特征在于，在所述支架上支撑有能够绕着所述竖向中心线可旋转的多个权利要求1-8所述的机械手，多个所述机械手的数量与工位台的数量相同，且多个所述机械手相对于所述竖向中心线等角度地位于同一圆周上，所述工位台所在的圆周与机械手所在的圆周沿着所述竖向中心线的方向对齐。

10.根据权利要求9所述的一种多工位工作台，其特征在于，所述机械手通过旋转升降结构支撑在支架上，所述旋转升降结构包括支撑在支架上的旋转分度盘、支撑在旋转分度盘的输出端上的升降气缸以及支撑在升降气缸的气缸杆的自由端上的连接架，所述连接架具有多个延伸臂，所述延伸臂沿着平行于所述机械手所在圆周的径向延伸，所述延伸臂的数量与机械手的数量相同且相对于所述竖向中心线等角度地设置，所述旋转分度盘的输出端的轴线、气缸杆的轴线以及竖向中心线共线，所述气缸杆的自由端向上延伸，所述机械手通过旋转气缸悬挂在对应的延伸臂上，所述旋转气缸的缸体悬挂在延伸臂上，所述旋转气缸的气缸杆的自由端朝下延伸，所述机械手通过第二安装板固定在旋转气缸的气缸杆的自由端上，在所述机械手的环形支架上设置有两相对的连接件，所述连接件与第二安装板连接，所述连接件呈框型，所述驱动组件的驱动电机位于连接件内。