[发明专利]构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统

说明书

本发明实施例公开了一种构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统。其中，方法包括获取待放置预埋件的位置信息、未放置预埋件的初始模台图像及放置预埋件后的模台图像；根据位置信息提取初始模台图像中的初始投影轮廓线、模台图像中的激光轮廓线和预埋件图像特征；根据初始投影轮廓线、激光轮廓线和标准激光轮廓线的比对结果，生成预埋件位置检测结果，标准激光轮廓线为待放置预埋件放置在模台的位置符合标准要求时的激光轮廓线；根据预埋件图像特征和待放置预埋件图像特征的比对结果，生成预埋件类型检测结果，从而实现了预埋件有无、放置位置和类型的快速、准确检测，提高了预制构件自动化程度和生产效率，降低人工劳动工作量。

技术领域

本发明实施例涉及装配式建筑技术领域，特别是涉及一种构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统。

背景技术

随着建筑工程行业的发展，传统建筑的现浇方式，由于工序繁琐、人工需求大、管理混乱、资源浪费、噪音大、工期较长、建筑质量不可控，导致建筑质量问题较多。装配式建筑方式的诞生，即设计-制造-装配(施工)一体化，有效地解决了上述问题，广泛应用于建筑行业。

装配式建筑模式，需要在施工之前预先制备好各种预制构件，预制构件生产工艺形式主要有两种，即固定工位生产方式和流水线生产方式。流水线生产方式的特点是台模(也就是工作平台，或是模台)随着工艺顺序通过生产线的传送系统流动至每个工序对应的工位；每一个工位的操作人员和具体工作相对固定，例如，装挡边模、钢筋摆放、混凝土浇筑、振捣、养护等操作在固定位置由相对固定的人和设备来操作。这种生产工艺形式可降低劳动强度、提高生产效率，节省人工，目前国内预制构件生产企业对于预制外墙板和内墙板多采用这两种生产方式进行生产。

台模分为固定台模和移动台模，二者在结构上没太多不一样，主要区别在于是否移动，是否随着生产线流转。所谓固定台模，就是台模下面只有支腿或者支撑架，台模不能移动，而移动台模，生产线上设有多个滚轮台座，台模下方的柱状物，台模可在滚轮台座(地面行走轮)上流转，台模在流水线上流转于不同的工位，先后完成清扫、划线、预埋、喷油、配筋、浇筑、养护等工序。

预制构件自动化生产过程中，通常在钢筋骨架组合完成后，需将预埋件放置在预制构件生产模台的指定位置。相关技术采用基于计算机视觉技术结合传感器技术确定预埋件在台模上的摆放位置。但是，在实际生产过程中如发生异常，为保证检测完整性，需将台模退出图像采集室，人工定位异常点并加以修正后，模台才可再次进入检测。人工定位异常点，不仅需要耗费大量人力，加重人工工作量，而且模台反复进出势必影响预制构件的生产效率，导致整个预制构件生产效率较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种构件生产线的预埋件检测方法、装置、设备及系统，实现了预制构件中预埋件的有无、放置位置和类型的快速、准确检测，提高预制构件自动化程度，提高生产效率，降低人工劳动工作量。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

本发明实施例一方面提供了一种的构件生产线的预埋件检测法，包括：

获取待放置预埋件的位置信息及未放置预埋件的初始模台图像；

获取放置预埋件后的模台图像，并根据所述位置信息提取所述模台图像的激光轮廓线和预埋件图像特征；

根据所述初始投影轮廓线、所述激光轮廓线和标准激光轮廓线的比对结果，生成预埋件位置检测结果；

根据所述预埋件图像特征和预先存储的所述待放置预埋件图像特征的比对结果，生成预埋件类型检测结果；

其中，所述初始模台图像包括所述待放置预埋件在模台的初始投影轮廓线，所述标准激光轮廓线为所述待放置预埋件放置在所述模台的位置符合标准要求时的激光轮廓线。

可选的，所述生成预埋件位置检测结果之后，还包括：