[发明专利]一种道路边界的生成方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种道路边界的生成方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：在道路对应的点云数据中，提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线；根据所述道路对应的最左、最右侧车道线，生成所述道路的最左、最右侧道路边界。能够准确高效地生成道路边界，从而可以提高高精地图的生产效率。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种道路边界的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着消费者对汽车智能化的要求越来越高，自动驾驶系统作为高度智能化的产品受到越来越多整车厂和科技公司的重视。现阶段的自动驾驶技术根据场景可划分为：高速公路、城区道路和园区道路。高速公路由于其场景简单、道路特征相似，将成为自动驾驶技术最快落地的场景之一。

高速公路上的自动驾驶汽车速度快，需要有足够远的感知能力才能保证自车的安全驾驶。对于自动驾驶来说，高精地图是必不可少的模块。在高精地图中存在众多元素，道路边界是其中既基础又关键的部分，它可以为自动驾驶车提供更好的感知范围，并辅助紧急情况下的应对决策。毫米波雷达拥有测距测速精度高、受天气干扰小、成本适中等优点，成为高速公路自动驾驶汽车的标配。面向车辆前进方向安装的毫米波雷达能够提供车辆前方诸如汽车、摩托车、金属护栏、标志牌等金属目标的精确位置及相对速度。在现有的道路边界的生成方法中，使用毫米波雷达采集到的点云数据构建出道路模型或者车道模型，而道路边界与道路模型或者车道模型设置在同一个结构体内，在制作道路的同时同步生成道路边界。由于该结构体是一个比较复杂的数据体系，在制作道路的同时同步生成道路边界比较困难，对于普通生产人员的技能等级要求很高，同时会存在较大的质量风险。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种道路边界的生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够准确高效地生成道路边界，从而可以提高高精地图的生产效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种道路边界的生成方法，所述方法包括：

在道路对应的点云数据中，提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线；

根据所述道路对应的最左、最右侧车道线，生成所述道路的最左、最右侧道路边界。

在上述实施例中，所述在道路对应的点云数据中，提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线，包括：

在道路对应的点云数据中，确定出所述道路对应的道路区域；

按照预先设置的道路宽度阈值将所述道路对应的道路区域划分出至少一个车道区域；

在所述至少一个车道区域中提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线。

在上述实施例中，所述根据所述道路对应的最左、最右侧车道线，生成所述道路对应的最左、最右侧道路边界，包括：

在所述道路对应的最左侧车道线的左侧的第一覆盖范围内获取至少一个左侧边界对象线；在所述道路对应的最右侧车道线的右侧的第二覆盖范围内获取至少一个右侧边界对象线；

在所述左右侧获取的边界对象线上，每间隔预设距离提取出与其对象线相对应的左右边界对象点；

根据左右各边界对象点，生成最左、最右侧道路边界。

在上述实施例中，所述根据左右各边界对象点，生成最左、最右侧道路边界，包括：

计算各个左侧边界对象线上每两个左侧边界对象点之间的连线与所述道路对应的最左侧车道线之间的夹角；以及各个右侧边界对象线上每两个右侧边界对象点之间的连线与所述道路对应的最右侧车道线之间的夹角；

获取所述左侧夹角大于第一预设角度的各左侧边界对象点的个数以及相应占比，以及所述右侧夹角大于所述第一预设角度的各右侧边界对象点的个数以及相应占比；将左右相应占比大于第一预设比值的相应对象线设置为左右侧参考边界；