[发明专利]一种道路边界的生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路边界的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

在道路对应的点云数据中，提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线；

在所述道路对应的最左侧车道线的左侧的第一覆盖范围内获取至少一个左侧边界对象线；在所述道路对应的最右侧车道线的右侧的第二覆盖范围内获取至少一个右侧边界对象线；其中，所述第一覆盖范围为距离所述最左侧车道线的预设宽度的覆盖范围，所述第二覆盖范围为距离所述最右侧车道线的预设宽度的覆盖范围；

在所述获取的左侧边界对象线和右侧边界对象线上，每间隔预设距离提取出与其对象线相对应的左右边界对象点；

计算各个左侧边界对象线上每两个左侧边界对象点之间的连线与所述道路对应的最左侧车道线之间的夹角；以及各个右侧边界对象线上每两个右侧边界对象点之间的连线与所述道路对应的最右侧车道线之间的夹角；

获取所述左侧夹角大于第一预设角度的各左侧边界对象点的个数以及相应占比，以及所述右侧夹角大于所述第一预设角度的各右侧边界对象点的个数以及相应占比；将左右相应占比大于第一预设比值的相应对象线设置为左右侧参考边界；

根据所述左侧参考边界对应的各个左侧边界对象线和所述右侧参考边界对应的右侧边界对象线，确定出所述道路的最左侧道路边界和所述道路的最右侧道路边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在道路对应的点云数据中，提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线，包括：

在道路对应的点云数据中，确定出所述道路对应的道路区域；

按照预先设置的道路宽度阈值将所述道路对应的道路区域划分出至少一个车道区域；

在所述至少一个车道区域中提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左侧参考边界对应的各个左侧边界对象线和所述右侧参考边界对应的右侧边界对象线，确定出所述道路的最左侧道路边界和所述道路的最右侧道路边界，包括：

计算所述左侧参考边界对应的各个左侧边界对象线与所述道路对应的最左侧车道线的平均距离以及所述右侧参考边界对应的各个右侧边界对象线与所述道路对应的最右侧车道线的平均距离；

将与所述道路对应的最左侧车道线的平均距离最小的左侧边界对象线确定为所述道路对应的最左侧道路边界；将与所述道路对应的最右侧车道线的平均距离最小的右侧边界对象线确定为所述道路对应的最右侧道路边界。

4.一种道路边界的生成装置，其特征在于，所述装置包括：提取模块和生成模块；其中，

所述提取模块，用于在道路对应的点云数据中，提取出所述道路对应的最左、最右侧车道线；

所述生成模块，包括：获取子模块和生成子模块；其中，

所述获取子模块，用于在所述道路对应的最左侧车道线的左侧的第一覆盖范围内获取至少一个左侧边界对象线；在所述道路对应的最右侧车道线的右侧的第二覆盖范围内获取至少一个右侧边界对象线；其中，所述第一覆盖范围为距离所述最左侧车道线的预设宽度的覆盖范围；所述第二覆盖范围为距离所述最右侧车道线的预设宽度的覆盖范围；

所述生成子模块，用于在所述获取的左侧边界对象线和右侧边界对象线上，每间隔预设距离提取出与其对象线相对应的左右边界对象点；计算各个左侧边界对象线上每两个左侧边界对象点之间的连线与所述道路对应的最左侧车道线之间的夹角；以及各个右侧边界对象线上每两个右侧边界对象点之间的连线与所述道路对应的最右侧车道线之间的夹角；获取所述左侧夹角大于第一预设角度的各左侧边界对象点的个数以及相应占比，以及所述右侧夹角大于所述第一预设角度的各右侧边界对象点的个数以及相应占比；将左右相应占比大于第一预设比值的相应对象线设置为左右侧参考边界；根据所述左侧参考边界对应的各个左侧边界对象线和所述右侧参考边界对应的右侧边界对象线，确定出所述道路对应的最左侧道路边界和所述道路对应的最右侧道路边界。