[发明专利]一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法和装置

说明书

本发明公开了一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收各自动行驶设备的锁点请求；按照各自动行驶设备的单位行驶长度，确定各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围；抢占各自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的各码点；在成功抢占到一自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的全部码点之后，将该全部码点锁定，并向该自动行驶设备下发从该自动行驶设备的第一行驶码点到其第二行驶码点的行驶指令。该实施方式能够使得不同类自动行驶设备可以共有地图行驶，从而实现不同类自动行驶设备间协同工作，提高了自动化程度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法和装置。

背景技术

现代社会中随着电子商务等领域的高速发展，电商仓库的规模越来越大，也越来越多的出现高度自动化的无人仓库。目前无人仓库中地图采用等间距地码的铺贴方式，所以只能使用同一类的自动行驶设备，以AGV(自动导引运输车)为例，在有分拣AGV和搬运AGV，且二者按照不同码间距行驶的使用场景时，该两类AGV无法使用同一地图协同作业，从而严重影响自动化程度。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

不同类自动行驶设备无法共有地图行驶，从而无法实现不同类设备间协同工作，严重影响自动化程度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法和装置，能够使得不同类自动行驶设备可以共有地图行驶，从而实现不同类自动行驶设备间协同工作，提高了自动化程度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法。

一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法，包括：接收各自动行驶设备的锁点请求，每一自动行驶设备的锁点请求用于请求锁定该自动行驶设备的第一行驶码点和第二行驶码点；按照所述各自动行驶设备的单位行驶长度，确定所述各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围，所述单位行驶长度为自动行驶设备行驶一步的长度；通过码点抢占的方式，抢占各自动行驶设备的所述第一锁点范围和所述第二锁点范围内的各码点；在成功抢占到一自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的全部码点之后，将该全部码点锁定，并向该自动行驶设备下发从该自动行驶设备的第一行驶码点到其第二行驶码点的行驶指令。

可选地，按照所述各自动行驶设备的单位行驶长度，确定所述各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围的步骤，包括：对于单位行驶长度为最小码间距的自动行驶设备，确定其第一行驶码点对应的第一锁点范围为该第一行驶码点，其第二行驶码点对应的第二锁点范围为该第二行驶码点；对于单位行驶长度为非最小码间距的自动行驶设备，通过如下方式确定其第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围：利用码点范围计算规则计算目标码点对应的x轴范围码点、y轴范围码点和对角范围码点；根据所述x轴范围码点、y轴范围码点和对角范围码点，确定所述目标码点对应的锁点范围，所述目标码点代表所述第一行驶码点和所述第二行驶码点中的任一者。